[实用新型]包馅机器人

摘要

本实用新型公开了一种加工带馅食品的工业机器人—包馅机器人。它由控制系统、捡测系统、驱动系统和执行机构所组成。其执行机构的一次成型部分，由馅料输送机构、面料输送机构和成型机构所构成；其二次成型部分，由二次成型模具和输出机构所构成；其摆盘部分，由驱动摆盘做横向和纵向有序间歇运动所构成。馅料输送机构是具有压拨头的叶片柱塞泵。面料输送机构是变种螺杆泵。成型机是由做变螺旋运动的托盘、机械手、成型辊所构成。该机器人能保质保量全自动地完成各种馅、皮、各种规格的带馅食品加工全部任务，包括带馅食品的一次成型，在一次成型基础上继续完成带馅食品的二次成型，最后把加工好的带馅食品整齐均匀地摆在摆盘中。

主权项

1、一种加工带馅食品的工业机器人-包馅机器人，该机器人由控制系统、检测系统、驱动系统和执行机构所组成；其特征是，其执行机构的一次成型部分，由面料输送机构(6)，馅料输送机构(4)，承接馅料和面料并且加工成球状带馅食品的成型机构(2)，向成型机构洒干粉的洒干粉机构(3)所构成；其执行机构的二次成型部分，由输出机构(84)和二次成型模具(86)所构成，其摆盘部分由分别驱动摆盘(122)做横向或纵向间歇运动的螺纹传动(125)和螺纹传动(128)所构成；在该机器人控制系统指挥，在检测系统密切配合下，输出机构(84)有二个功能，如一次成型后的带馅食品就是成品，其输出机构(84)立刻执行输出任务，把加工好的带馅食品直接送到摆盘(122)中；如一次成型后带馅食品不是成品，还需二次加工，其输出机构(84)就在该机器人控制系统指挥，在检测系统密切配合下，完成带馅食品二次成型后再执行输出任务，再把二次成型后的带馅食品送到摆盘(122)中；馅料输送机构(4)是具有压拔头的叶片柱塞泵，它由紧固在机架上的料斗(54)，以轴承(40)安装在机架上的馅泵轴(46)，经安全销(47)与馅泵轴(46)固联的转子(16)，与转子固联的压拔头(19)，装在转子(16)上部与机架固联的配馅盘(55)，在转子(16)外面和机架固联转子衬(53)，在转子孔(20)内可以轴向移动的活塞(17)，在转子槽(52)内可以径向移动的叶片(51)，推动叶片(51)迅速径向移动的推杆(65)，以十字形凸出部分(57)与机架上开的槽(59)按动配合连结的可调滑块(58)，与可调滑块(58)和推动活塞(17)向上的倾斜盘(18)连接的连板(56)，以及与转子衬(53)固连的输馅管(15)所构成；面料输送机构(6)是变种螺杆泵的，它由和机架固连的搅龙壳体(12)，面筒成型体(9)，调整垫片(13)，装在搅龙壳体(12)内可以旋转的搅龙(7)，装在面筒成型体(9)内可以旋转的面筒管(8)，和面筒成型体(9)固联的面筒成型盖(10)所构成；成型机构(2)由两个同向旋转的成型辊(22)，在两个成形辊(22)下做螺旋运动的托盘(23)，装在左成棍轴(26)上的机械手(24)，控制机械手(24)工作的平面凸轮(38)，控制托盘上下运动的空间凸轮(31)，一端和只能移动不能转动的调节滑块(34)呈铰链连接，另一端和托盘(23)呈铰链连接的摆动支架(36)，以销轴和摆动支架(36)连接同时又保持和空间凸轮(31)接触的摆动滑块(32)所构成。