[实用新型]多自由度柔性关节的蛇形机器人

摘要

本实用新型涉及多自由度柔性关节的蛇形机器人，这种蛇形机器人具有稳定性好、横截面小、柔性等特点，能在各种粗糙、陡峭、崎岖的复杂地形上行走，并可攀爬障碍物，因此，在救援、探查、星球探测等方面具有广阔的应用前景，并为研究蛇类运动的运动机理、动力学、运动控制方法等提供实验本体，属于机器人应用技术领域。蛇的基本单元——柔性关节模块，该关节模块有多自由度气动式柔性关节、微型步进电机、微型步进电机驱动器、旋转配气阀组成；以此关节模块为蛇的主干，连接成如蛇的脊椎骨式的结构，并同蛇头的接收与控制装置和蛇尾的微型气泵连接一体，构成蛇形机器人；以主控计算机发出的遥控信号，控制蛇形机器人的运动。

主权项

1.本实用新型涉及多自由度柔性关节的蛇形机器人，其特征是：蛇的头部有带天线的接收与控制装置(1)、中部的多个柔性关节模块(6)、尾部的微型气泵(7)，它们连接成如蛇的脊椎骨式的结构，外部有发出遥控信号的主控计算机(8)；在柔性关节模块(6)连接处的下面分散地装有电池(3)，最后由电源线(2)串联成电池组，气动软总管(4)、数据总线(5)安排在蛇的上部；电源线(2)、电池(3)、气动软总管(4)、数据总线(5)的安装均在蛇的中心垂直平面上。