[发明专利]搬运机器人系统无效
| 申请号： | 200510103404.4 | 申请日： | 2005-09-15 |
| 公开（公告）号： | CN1749135A | 公开（公告）日： | 2006-03-22 |
| 发明（设计）人： | 针木和夫;小田胜 | 申请（专利权）人： | 发那科株式会社 |
| 主分类号： | B65G47/90 | 分类号： | B65G47/90;B25J13/08;B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京银龙知识产权代理有限公司 | 代理人： | 张敬强 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 本发明提供一种搬运机器人系统，具备：具有放置多个物品的放置面的工作台；在放置面上分散被放置在工作台的放置面上的多个物品的物品分散机构；检测在工作台的放置面上分散的多个物品的各个的视觉传感器；以及根据来自视觉传感器的物品检测数据一个个地把持多个物品地动作的机器人。物品分散机构具备：隔开构件，相对于工作台能够产生相对运动，通过间隙接近放置面地被配置，将与放置面相邻的空间划分为搬入多个物品的第1区域和机器人把持从第1区域转移的物品的第2区域；以及驱动控制部，根据程序使工作台与隔开构件之间产生相对运动。伴随着相对运动，任意个数的物品能够通过间隙地分散放置面上，从而从第1区域向第2区域转移。 | ||
| 搜索关键词： | 搬运 机器人 系统 | ||
【主权项】：
1.一种搬运机器人系统，其特征在于，具备：具有放置多个物品的放置面(12；62)的工作台(14；64)；使被放置在上述工作台的上述放置面上的多个物品在该放置面上分散的物品分散机构(16)；检测在上述工作台的上述放置面上分散的多个物品的各个的视觉传感器(18)；以及根据来自上述视觉传感器的物品检测数据(Dw)一个个地把持多个物品地动作的机器人(20)；上述物品分散机构具备：隔开构件(22)，能够相对于上述工作台产生相对运动(MA；MB)，通过间隙(26)接近上述放置面地被配置，将与该放置面相邻的空间划分为搬入多个物品的第1区域(28)和上述机器人把持从该第1区域转移的物品的第2区域(30)；以及驱动控制部(24)，根据记录上述相对运动的形式的程序(PM)，在上述工作台与上述隔开构件之间使该相对运动产生；伴随着在上述驱动控制部的控制下产生的上述相对运动，任意个数的物品能够通过上述间隙地分散在上述放置面上，从上述第1区域向上述第2区域转移。
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