[发明专利]磁盘驱动器、磁头定位方法和伺服系统

摘要

本发明的目的是补偿可重复偏离误差而不引起伺服系统的不稳定。HDD1在伺服系统的反馈路线上具有峰值滤波器(234)。设计该峰值滤波器(234)以便磁盘的旋转频率、包含在该旋转频率中的高频成分以及峰值与旋转频率和高频成分相匹配。所需峰值滤波器在伺服系统中的插入允许补偿由例如偏离磁道圆的事件引起的可重复偏离(RRO)误差。同样，因为系统的Nyquist曲线图满足了所需的特征，可重复偏离误差可以得到补偿且没有因该峰值滤波器的使用而引起伺服系统的不稳定。

主权项

1.一种磁盘驱动器，其具有用于通过使用记录磁盘上记录的伺服信号来执行磁头的定位控制的伺服系统，该伺服系统包括：磁头定位信号发生器，用以根据从记录磁盘读出的伺服信号，来产生与该磁头的位置相关的磁头定位信号；峰值滤波器，其在多个频率中的每一个处都具有峰值，该滤波器补偿可重复偏离误差；以及控制信号输出单元，其根据磁头定位信号、参考信号、以及峰值滤波器的输出，向驱动装置输出控制信号用以移动磁头；其中，在根据伺服系统的开环传递函数的Nyquist曲线图中，当：对于峰值滤波器的除了“ω＝0”之外的“ωk”的所有峰值中的每一个，Z0是点(-1，0)，Z01是没有该峰值滤波器的情况下伺服系统的开环传递函数在“ωk”处的点，以及Zk是存在该峰值滤波器的情况下伺服系统的开环传递函数在“ωk”处的点，此时，由Z0点延伸到Z01点的直线和Z01点延伸到Zk点的直线所形成的夹角为90°或以下。