[发明专利]减振控制装置无效
| 申请号： | 200510063280.1 | 申请日： | 2005-04-07 |
| 公开（公告）号： | CN1680893A | 公开（公告）日： | 2005-10-12 |
| 发明（设计）人： | 二瓶亮;加藤哲朗;有田创一 | 申请（专利权）人： | 发那科株式会社 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 北京银龙知识产权代理有限公司 | 代理人： | 郝庆芬 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 抑制在可动部位产生的振动，同时控制机械可动部位运动的控制装置。该控制装置具备：状态变量估计部，其估计机械中控制对象的状态变量，输出估计状态变量；标准模型，其输出控制对象的理想控制量；补偿器，其根据估计状态变量与理想控制量的差，算出用于修正对控制对象的操作量的补偿量；和反馈控制部，其根据目标指令值与估计状态变量以及理想控制量的任意一方的偏差，求取操作量。而且，将通过补偿器算出的补偿量修正得到的修正操作量输入给控制对象，同时将由反馈控制部求得的操作量输入给状态变量估计部以及标准模型。例如，状态变量是加速度、速度以及位置中的任意一种，补偿量是补偿转矩。 | ||
| 搜索关键词： | 控制 装置 | ||
【主权项】：
1.一种控制装置，其特征在于，具备：状态变量估计部(12)，其估计机器中的控制对象(10)的状态变量(α)，输出估计状态变量(α～)；标准模型(14)，其输出控制对象的理想控制量(α*)；补偿器(16)，其根据上述估计状态变量与上述理想控制量的差，算出用于修正针对控制对象的操作量(u)的补偿量；和反馈控制部(18)，其根据目标指令值(αR)与上述估计状态变量以及上述理想控制量的任意一方的偏差，求取上述操作量，将通过上述补偿器算出的上述补偿量修正得到的修正操作量(v)输入给控制对象，同时将由上述反馈控制部求得的上述操作量输入给上述状态变量估计部以及上述标准模型。
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