[发明专利]机动车辆的运动控制设备和方法

摘要

在车辆运动控制设备和方法中，提供车速变化率限制器，以便对车速的检测值(V)设置车速变化率限制，并根据车辆转向角的检测值(θ)，改变车速变化率限制器数值，在车辆运动目标值计算时，把车速变化率限制器的输出用于图参考车速(Vmap)，在控制命令值计算时，把车速变化率限制器关于车速检测值的输出用于控制命令值计算。

主权项

1、一种车辆运动控制设备，包括：检测车辆转向角的转向角检测部件；检测车速的车速检测部件；能够控制车辆运动的车辆运动控制机构；检测车辆运动控制机构的状态的状态检测部件；车辆运动目标值计算部件，根据转向角和车速的检测值，以及以每一车速的图表的形式预设的与车速相关的常数，计算车辆平面运动的响应特性的车辆运动目标值，以便能够提供预定的响应特性；计算实现车辆运动的目标值所需的车辆运动控制机构命令值的控制命令值计算部件；以使车辆运动控制机构的状态的检测值和运动控制机构命令值相符的方式，向后轮转向致动器提供控制信号的伺服计算部件；和限制车速变化率并根据车辆转向角的检测值变化的车速变化率限制器，车辆运动目标值计算部件把车速变化率限制器的输出用于图参考车速，控制命令值计算部件把车速变化率限制器关于车速检测值的输出用于控制命令值计算。