[发明专利]对驱动系统进行位置控制的系统、方法及程序

摘要

公开一种可以将驱动源和被驱动构件正确地停止在目标位置上的位置控制方法。本发明的位置控制方法，在加速时，由于按照以与动力传递构件的盲区量相当的量对驱动源进行加速驱动的方式改变速度指令，所以为了使被驱动构件的驱动速度成为与驱动源的速度和动力传递机构的设计上的变速比相对应的速度，使速度指令保持一定，或者在减速侧进行变化；在减速时，由于按照以与动力传递构件的盲区量相当的量进行减速驱动的方式改变速度指令，所以为了使被驱动构件的驱动速度成为与驱动源的速度和动力传递机构的设计上的变速比相对应的速度，使速度指令保持一定，或者在减速侧进行变化。

主权项

1.一种位置控制方法，适用于配有经由动力传递机构驱动被驱动构件的驱动源和检测该驱动源的驱动位置的位置检测机构的、向该驱动源输出速度指令并进行速度控制的驱动装置，以由该位置检测机构获得的检测位置到达目标位置的方式进行对驱动源的位置控制，其特征在于，包括：在加速侧改变速度指令、以便以第一规定量加速驱动上述驱动源的第一速度控制步骤，上述第一速度控制步骤之后的第二速度控制步骤，在该步骤中，在以第二规定量驱动上述驱动源的期间，使上述速度指令保持一定，或者，以比上述第一速度控制步骤小的变化率在加速侧改变上述速度指令，上述第二速度控制步骤之后的第三速度控制步骤，在该步骤中，使上述速度指令在加速侧改变，上述第三速度控制步骤之后的第四速度控制步骤，在该步骤中，在减速侧使上述速度指令变化，以便以第三规定量使上述驱动源减速，上述第四速度控制步骤之后的第五速度控制步骤，在该步骤中，在以第四规定量驱动上述驱动源期间，使上述速度指令保持一定，或者以比上述第四速度控制步骤小的变化率在减速侧改变上述速度指令，上述第五速度控制步骤之后的第六速度控制步骤，在该步骤中，在减速侧改变上述速度指令，使上述驱动源停止于上述目标位置。