[发明专利]并行连接操作器及其控制装置

摘要

本发明提供了一种并行连接操作器及其控制装置，克服了以往的由终端操作装置操作重物时、操作器的臂件上会作用上较大的弯曲力矩，从而发生挠曲，使动作部的位置控制的精度劣化的问题。并行连接操作器在基座部(11)上装有3组臂件(14)，臂件(14)由一端与基座部(11)的回转轴(12)连接的第一连杆部(15)，和通过另一回转轴(16)而连接的第二连杆部(17)构成。第二连杆部(17)通过万向接头(18a，18b)与回转轴(16)和动作部(19)连接。直动型驱动机构(13)由驱动轴(13a)和带动驱动轴(13a)进退的驱动源构成，通过带动驱动轴(13a)进退，可将动作部(19)移动到所希望的位置上。

主权项

1、一种并行连接操作器，具有构成为将终端操作装置的姿势相对特定的平面总是保持平行的辅助机构，其特征在于，至少设有3组以上的直动型驱动机构，该直动型驱动机构由基端侧被支承的同时前端侧通过自由度在2个以上的摆动轴承而与终端操作装置连接的驱动轴、和将该驱动轴相对基部侧的支承点进退的驱动源构成。