[发明专利]起重机及起重机的控制方法

摘要

本发明的目的是提供一种将作为起吊负荷的集装箱在没有落座误差等的情况下于短时间内落座的起重机及起重机控制方法。起重机10的构成包括，可移动地支撑于起重机行走机体10a上梁12上的横行滑车13，在下方一侧保持起吊负荷集装箱Ca的起吊用具16，将该起吊用具16从所述滑车13上吊下的吊索15，通过将吊索15卷绕、送出使起吊用具16升降的卷绕装置14。它设有与检测出起吊负荷集装箱的四个角中的至少两个第1、第2角部A、B的目标集装箱Cb上的落座场所有关的位置之间水平方向的位置偏移用的水平位置偏移检测器20A、20B。设有检测第1、第2角部A、B落座用的落座检测器23A、23B。

主权项

1.一种起重机，包括：在上方可向水平方向移动地支撑的滑车，在下方一侧保持由集装箱构成的起吊负荷的起吊用具，将该起吊用具从所述滑车上吊下的吊索，通过将所述吊索卷绕、送出而使所述起吊用具升降的卷绕装置；将由所述起吊用具保持的所述起吊负荷落座于预定的落座场所，其特征在于：它还包括：检测出所述起吊负荷的四个角中的至少两个第1、第2角部，与该第1、第2角部分别相对应的所述落座场所有关的位置之间水平方向的位置偏移用的水平位置偏移检测机构，根据来自该水平位置偏移检测机构的检测信号，修正所述第1角部落座时及所述第2角部落座时的该第1、第2角部与该第1、第2角部分别相对应的所述落座场所有关的位置之间的水平位置偏移用的水平位置偏移修正机构；通过所述起吊用具的倾斜，在由该起吊用具保持的所述起吊负荷的第1角部比其它的角部处于相对较低的状态，首先所述第1角部就会在与该角部相对应的有关所述落座场所的位置上通过所述水平位置偏移修正机构进行定位落座，接着，所述第2角部就会在与该角部相对应的有关所述落座场所的位置上通过所述水平位置偏移修正机构进行定位落座。