[实用新型]压电驱动式细小管道内爬行器

摘要

本实用新型提供了一种由压电陶瓷驱动的细小管道管内爬行器,由压电驱动机构、运动牵引机构、弹性姿态保持机构三部分构成,它能够以较快的速度在细小工业管道内平稳运行,适应一定曲率的弯曲管道和管径变化。装备小型作业器件,构成可实用的细小管道内作业系统,可在制冷业、石油化工业及核电站等行业中替代人工对细小金属管道内的蚀痕、裂纹或机械损伤等缺陷实现检测和维护,提高工作效率。

主权项

1.一种由压电驱动机构、运动牵引机构和弹性姿态保持机构组成的细小管道内爬行器，其特征在于：所述的细小管道内爬行器由压电驱动机构(包括：层叠型压电陶瓷7、后固定圈8、螺栓9和基座10)、运动牵引机构(包括：配重体3、前固定圈4、垫圈2和作业器件1)、弹性姿态保持机构(双支撑弹性爪5和园形夹箍6)三部分构成，层叠型压电陶瓷7(简称压电陶瓷7)的后端安装在后固定圈8中，后固定圈8压入基座10内孔，由螺栓9压紧压电陶瓷7，双支撑弹性爪5套在基座10前端外表面，由园形夹箍6固定压紧，前固定圈4按正确方位压入配重体3内孔，压电陶瓷7的前端插入前固定圈4内腔且其前端面与配重体3内孔底面贴合，与压电陶瓷7后端压紧方式相同，由螺栓9压紧压电陶瓷7，配重体3前端的螺纹柱用于连接作业器件1，垫圈2位于配重体3和作业器件1之间，调整双支撑弹性爪5以一定的预紧力紧贴管壁，使整个装置保持运动姿态。