[发明专利]一种三自由度空间运动机构

摘要

本发明提供了一种三自由度空间运动机构，属于几何测量领域，该机构包括机架和三个设有铰链的可伸缩连杆分支，特征在于：该机构通过三个分支与机架连接，机架上的三个铰点应构成一个平面，三个分支均含有一个单自由度移动副，其中第一、第二分支还各含有两个球铰，第三分支含一个虎克铰；第一、第二分支各有一个球铰固定于机架，另外一个球铰与第三分支的伸缩杆杆芯连接，第三分支伸缩连杆壳的一端用虎克铰连接在机架上，该分支连杆上的虎克铰及其杆芯上的两个球铰在一条直线上。上述机构刚度好、精度高，其位置正、逆解有显式单解，可用于三坐标测量机和装配机器人。

主权项

1.一种三自由度空间运动机构，包括机架(1)和三个设有铰链的可伸缩连杆，第一分支伸缩连杆(3)呈横向、第二分支伸缩连杆(6)呈纵向、第三分支伸缩连杆(5)呈垂向布置，第三分支伸缩连杆(5)的上端用虎克铰(4)铰接在机架(1)上，第一、二分支各有一个球铰(2、7)固定在机架(1)上，另一个球铰与第三分支的伸缩连杆的杆芯连接，其特征在于：该运动机构通过三个固定伸缩连杆杆壳端部的铰链与机架(1)连接形成闭环结构，其中第一、第二分支各含有一个单自由度移动副、两个球铰，第三分支含有一个单自由度移动副、一个虎克铰(4)，第三分支杆芯端为伸缩连杆的自由端；固定在机架(1)上的球铰(2)、球铰(7)和虎克铰(4)应构成一个平面，第三分支上的虎克铰(4)、第一、二分支伸缩连杆的杆芯上的球铰(8)和球铰(9)的中心在一条直线上。