[发明专利]四自由度四轴结构解耦并联微动机器人无效
| 申请号： | 00100197.3 | 申请日： | 2000-01-17 |
| 公开（公告）号： | CN1095730C | 公开（公告）日： | 2002-12-11 |
| 发明（设计）人： | 高峰;刘辛军 | 申请（专利权）人： | 河北工业大学 |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00 |
| 代理公司： | 天津市学苑有限责任专利代理事务所 | 代理人： | 李国茹 |
| 地址： | 300130*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 一种四自由度四轴结构解耦并联微动机器人，其结构是运动工作台通过四支连杆与固定台连接，四支连杆与运动工作台的连接是分布在运动工作台三个互相垂直平面上的弹性铰链，四支连杆通过弹性铰链与固定台三个互相垂直平面上的弹性移动副连接，弹性移动副连接着微位移驱动器。本发明运动解耦，结构简单紧凑，能实现无摩擦、无间隙和高分辨率的解耦四维微动。本发明可广泛用于微动工作台、精细操作和加工领域。 | ||
| 搜索关键词： | 自由度 结构 并联 微动 机器人 | ||
【主权项】：
1、一种四自由度四轴结构解耦并联微动机器人，包括固定台、运动工作台、连接固定台与运动工作台的连杆，其特征在于：运动工作台通过四支连杆与固定台连接，四支连杆与运动工作台的连接是分布在运动工作台三个互相垂直平面上的弹性铰链，四支连杆通过弹性铰链与固定台三个互相垂直平面上的弹性移动副连接，弹性移动副连接着微位移驱动器。
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