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[发明专利]针对至少部分自动化行驶的车辆的与动力学有关的行为规划-CN202180081437.0在审
发明人： S·J·爱特萨米;M·斯托尔 -专利权人：罗伯特·博世有限公司
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：一种基于运动学和/或动力学的观察数据(4)训练针对至少部分自动化行驶的目标车辆(2)的行为规划器(3)的方法(100)，其中所述观察数据是在以测试车辆(1)进行的至少一次测试行驶的期间所记录的，所述方法具有如下步骤：从所述观察数据(4)中标识出(110)至少一个驾驶机动动作(5)，所述驾驶机动动作(5)将所述测试车辆(1)从初始状态(5a)转换到最终状态(5b)；确定(120)所述测试车辆(1)达到所述最终状态(5b)时的机动动作终止时间点(6)；从所述目标车辆(2)的动力学模型(7)中调用(130)所述目标车辆(2)为了执行所标识的驾驶机动动作(5)所需的机动动作持续时间(8)；以所标识的驾驶机动动作(5)来标记(140)来自如下时间间隔的观察数据(4)，所述时间间隔的结束由机动动作终止时间点(6)给出并且其开始比所述机动动作终止时间点(6)要早出所述机动动作持续时间(8)那么长；用经标记的观察数据(4)鉴于如下方面训练(150)所述行为规划器(3)：将指示所述目标车辆(2)的状态的观察数据(4)映射到要执行的至少一个驾驶机动动作(5)。
针对至少部分自动化行驶车辆动力学有关行为规划

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