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[发明专利]静态转矩调节装置、包括该装置的工业机器人和用于调节静态转矩的方法-CN201780085514.3有效
发明人： H·尼尔松;S·莫伯格 -专利权人： ABB瑞士股份有限公司
申请日： 2017-03-09 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：一种用于工业机器人(10)的装置(40)，该装置(40)包括可旋转输入构件(30)；被布置为围绕基本竖直的旋转轴线(18)旋转的可旋转输出构件(34)；限定输入构件(30)与输出构件(34)之间的齿轮比的齿轮单元(32)；以及被配置为围绕旋转轴线(18)向输出构件(34)施加转矩使得输出构件(34)上的静态转矩的绝对值增加的被动机械转矩调节设备(42)。还提供了一种包括装置(40)的工业机器人(10)和一种用于控制工业机器人(10)中的齿隙的方法。
静态转矩调节装置包括工业机器人和用于方法

[发明专利]确定机器人关节的校准位置-CN201480082727.7有效
发明人： T·布罗加德;P·菲克斯尔;G·约翰逊;H·安德森;S·汉森;S·莫伯格;S·维鲁普;M·奥尔森 -专利权人： ABB瑞士股份有限公司
申请日： 2014-11-12 - 公布日： 2021-02-02 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种用于确定机器人关节的校准位置的装置包括：关节，关节包括可动关节元件(54)和固定关节元件(56)，其中一个关节元件包括保持结构(60，62)并且另一个包括力提供突起(64)；机器人控制器；马达(22)，被连接在机器人控制器与可动关节元件之间；和力接收元件(58)，适于与保持结构(60，62)和力提供突起(64)一起形成运动耦合，其中运动耦合具有在结构与力接收元件之间的至少两个接触区域和在力提供突起与力接收元件之间的一个接触区域，力接收元件(58)可紧固至保持结构以横跨两个机器人关节元件之间的间隙伸出，用于接收来自力提供突起的力。
确定机器人关节校准位置

[发明专利]补偿机器人运动偏差-CN201480078126.9有效
发明人： S·莫伯格 -专利权人： ABB瑞士股份有限公司
申请日： 2014-04-22 - 公布日： 2019-04-12 - 主分类号： G05B19/404 文献下载
摘要：本发明涉及用于补偿由齿轮箱(20)导致的机器人运动偏差的方法、装置和计算机程序产品以及包括这种装置的机器人设备。所述装置(36)包括漂移估测块(42)和漂移调节块(44)，漂移估测块构造成获得与马达(22)相关的马达数据(q_r)和马达扭矩数据(τ)、基于马达数据(q_r)和马达扭矩数据(τ)确定齿轮箱(20)的温度测量(TM)、以及基于机器人段的漂移值估测漂移(Δq)，漂移值转而基于齿轮箱温度测量和马达的重力扭矩(τ_grav)而获得；漂移调节块(44)构造成基于估测的漂移(Δq)调节用来控制机器人的定位的控制值(q_r)。
补偿机器人运动偏差

[发明专利]机器人中的静态制动扭矩的评价方法和评价装置-CN201580051975.X有效
发明人： D·埃里克松;I·琼森;S·莫伯格;T·布罗加德 -专利权人： ABB瑞士股份有限公司
申请日： 2015-08-26 - 公布日： 2019-04-09 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及用于评价用于机器人关节的制动器(20)的静态制动扭矩的方法、装置和计算机程序产品以及包括这样的装置的机器人布置。制动扭矩评价装置(32)包括扭矩评价单元(36)，其被配置成禁用机器人控制器的任何积分活动、激活制动器(20)、获得关节的至少一个制动测试位置、在制动器激活之后向机器人控制器提供用于命令关节运动到目标位置的位置命令(pr)、在提供位置命令之后获得关节位置测量(p)、以及使用位置命令(pr)和关节位置测量来确定制动器的静态制动扭矩(Tbrake)是满足还是未能满足静态制动扭矩要求。
机器人中的静态制动扭矩评价

[发明专利]调节动态机器人模型的参数-CN201280073334.0有效
发明人： I·琼森;S·莫伯格;S·汉森 -专利权人： ABB技术有限公司
申请日： 2012-06-26 - 公布日： 2015-01-28 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于对基座(26)上的工业机器人(10)的动态模型进行调谐的方法、机器人装置和计算机程序产品。参数确定设备包括具有机器人的第一动态模型的模型存储器，该第一动态模型包括表示机器人的动态属性的第一模型参数；和机器人与之附接的基座(26)的第二动态模型，该第二动态模型包括表示基座的动态属性的第二模型参数；和参数调节单元(36)，其通过命令致动器(20)移动机器人(10)并且通过从检测器(22)接收被该移动所影响的至少一个属性的测量而获得与该基座的动态属性相关的信息；并且基于该基座的动态属性对第二模型参数中的至少一个进行设置。
调节动态机器人模型参数

[其他]用于根据运动控制参数集来控制工业机器人的系统-CN200890100361.1有效
发明人： S·莫伯格;W·雅科布逊 -专利权人： ABB技术公司
申请日： 2008-05-21 - 公布日： 2011-10-19 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种包括运动控制部分(3)的用于控制工业机器人的控制系统，其中该运动控制部分被配置成根据控制程序和运动控制参数集来操作机器人。该控制系统包括用于存储适合于不同应用类型的多个可选运动控制参数集的数据储存器(10)，并且控制系统被配置成接收关于所选应用类型的信息，并且运动控制部分被配置成根据属于所选应用类型的运动控制参数集来操作机器人。
用于根据运动控制参数工业机器人系统