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[发明专利]用于控制机器人设备的方法-CN202310369446.0在审
发明人： M·斯皮斯;国萌;P·C·席林格;S·阿拉塔尔采夫 -专利权人：罗伯特·博世有限公司
申请日： 2023-04-06 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：根据各种实施方式描述了一种用于控制机器人设备的方法，该方法针对多个控制向量中的每个控制向量而言包括：控制机器人设备以执行动作序列，其中所述控制向量说明要针对分别所观察到的控制情况而执行哪个动作；以及确定多个目标度量的值，这些目标度量评价：通过所述动作序列而对预给定任务的执行。该方法还包括：适配控制向量的概率分布，使得如下控制向量的概率被增高，对于所述控制向量已经以高评价执行了预给定任务且多个目标度量已满足了至少一个目标条件；根据所述概率分布而随机选择控制向量以用于执行当前控制场景中的任务；并且控制机器人设备以执行动作序列，其中所述控制向量说明了：要针对分别所观察到的控制情况而执行哪个动作。
用于控制机器人设备方法

[发明专利]用于训练机器学习模型以生成描述符图像的装置和方法-CN202211423371.1在审
发明人： D·阿德里安;A·G·库普奇科;M·斯皮斯 -专利权人：罗伯特·博世有限公司
申请日： 2022-11-15 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：训练机器学习模型生成关于对象的图像的描述符图像的方法，包括：形成图像对，每个都有从不同视角示出对象的第一和第二图像；通过机器学习模型为每个图像对生成关于第一图像的在第一图像中示出的对象的部位分派描述符的第一描述符图像和关于第二图像的在第二图像中示出的对象的部位分派描述符的第二描述符图像；针对每个图像对采样描述符对，其分别有分派给同一部位的第一描述符图像中的z第一描述符和第二描述符图像中的第二描述符；适配机器学习模型以减少损失，对于每个采样的描述符对，损失包含：根据第一和第二描述符间的距离度量的距离与根据第一描述符和出现在采样的描述符对中的第二描述符图像的描述符间的距离度量的所有距离之和的比例。
用于训练机器学习模型生成描述图像装置方法

[发明专利]用于训练机器学习模型以从对象的图像中识别对象的对象拓扑的设备和方法-CN202180046806.2在审
发明人： M·斯皮斯;A·G·库普奇克 -专利权人：罗伯特·博世有限公司
申请日： 2021-06-22 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G06N3/09 文献下载
摘要：根据各种实施例，描述了一种用于训练机器学习模型以从对象的图像中识别对象的对象拓扑的方法，包括获得对象的3D模型，其中3D模型包括由边连接的顶点的网格，其中每个边具有指定对象中由边连接的两个顶点的接近度的权重，通过搜索顶点的描述符来确定所述网格的每个顶点的描述符，所述顶点的描述符最小化由顶点对之间的边的权重加权的顶点对的描述符之间的距离在连接顶点对之上的和，生成训练数据图像对，其中每个训练数据图像对包括示出对象和目标图像的训练输入图像，并且其中生成目标图像包括确定对象的对象模型的顶点在训练输入图像中顶点具有的顶点位置，并且对于训练输入图像中的每个确定的顶点位置，将为顶点位置处的顶点确定的描述符分配给目标图像中的位置，并且使用训练数据图像对作为训练数据通过监督学习来训练机器学习模型。
用于训练机器学习模型对象图像识别拓扑设备方法

[发明专利]用于控制机器人来拿起对象的装置和方法-CN202210184801.2在审
发明人： A·G·库普奇克;M·斯皮斯;P·C·席林格 -专利权人：罗伯特·博世有限公司
申请日： 2022-02-28 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：按照各种实施方式，描述了一种用于控制机器人来拿起对象的方法，该方法具有：接收对象的摄像机图像；通过将摄像机图像输送给机器学习模型，确定摄像机图像中的表明对象的它不应该在那里被拿起的部位的图像区域，该机器学习模型被训练来给摄像机图像中的区域分配值，这些值表示这些区域是否表明对象的它不应该在那里被拿起的部位；将所确定的图像区域分配给空间区域；而且控制机器人来在所确定的空间区域以外的空间区域抓取该对象。
用于控制机器人拿起对象装置方法

[发明专利]用于训练机器学习模型的设备和方法-CN202210224700.3在审
发明人： M·斯皮斯 -专利权人：罗伯特·博世有限公司
申请日： 2022-03-09 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： G06N20/00 文献下载
摘要：用于训练机器学习模型的方法，包括：产生训练数据图像对，每个训练数据图像对具有显示对象的训练摄像机图像和描述符值目标图像，产生训练摄像机图像和描述符值目标图像包括：选择对象相对于预先给定的摄像机的位置；选择对象相对于预先给定的摄像机的取向；将该取向适配于针对所选择位置和所选择取向预先给定的参考取向，在参考取向情况下该对象具有与在所选择取向情况下相同的到摄像机的图像平面上的投影；通过产生具有所选择的位置和从摄像机来看参考取向的对象的摄像机图像产生训练摄像机图像，并产生描述符值目标图像，并在使用训练数据图像对作为训练数据以产生用于所输送的摄像机图像的描述符值图像的情况下通过监督学习训练机器学习模型。
用于训练机器学习模型设备方法

[发明专利]用于确定对象的姿势的装置和方法-CN202210176740.5在审
发明人： M·斯皮斯 -专利权人：罗伯特·博世有限公司
申请日： 2022-02-25 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：按照各种实施方式，描述了一种用于确定对象的姿势的方法，该方法具有：记录对象的第一和第二摄像机图像；确定这些摄像机图像的摄像机图像点与对象的3D模型的顶点之间的对应关系；并且通过关于姿势集合使损失函数最小化来从该姿势集合中确定对象的姿势，其中针对姿势的该损失函数通过对在对象在该姿势下到相应的摄像机图像平面的投影与相应的摄像机图像的相对应的图像点之间的距离量度进行累加的方式来给出。
用于确定对象姿势装置方法

[发明专利]用于控制机器人来在不同的方位拿起对象的装置和方法-CN202111339958.X在审
发明人： A·G·库普奇克;M·托德斯卡托;M·斯皮斯;N·瓦涅克;P·C·席林格;M·布尔格尔 -专利权人：罗伯特·博世有限公司
申请日： 2021-11-12 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：按照各种实施方式，描述了一种用于控制机器人来在不同的方位拿起对象的方法，该方法具有：在该对象上规定多个参考点；将该对象在已知方位的第一摄像机图像映射到第一描述符图像上；标识这些参考点的来自第一描述符图像中的描述符；将该对象在未知方位的第二摄像机图像映射到第二描述符图像上；在第二描述符图像中搜索这些参考点的所标识出的描述符；根据所找到的位置，确定在该未知方位这些参考点在三维空间中的位置；而且根据这些参考点的所确定的位置，针对该未知方位确定该对象的拿起姿态。
用于控制机器人不同方位拿起对象装置方法

[发明专利]训练从对象图像中识别对象的对象拓扑的机器学习模型的设备和方法-CN202111339937.8在审
发明人： A·G·库普奇克;M·托德斯卡托;M·斯皮斯;N·瓦涅克;P·C·席林格;M·布尔格尔 -专利权人：罗伯特·博世有限公司
申请日： 2021-11-12 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G06T7/13 文献下载
摘要：根据各种实施方式描述一种用于训练用于从对象图像中识别对象的对象拓扑的机器学习模型的方法，包括：获得对象的3D模型，确定网格的每个顶点的描述符分量值，产生分别具有训练输入图像和目标图像的训练数据图像对。目标图像通过确定训练输入图像中的顶点位置来产生，将针对顶点位置处的顶点确定的描述符分量值分配给目标图像中的位置，并适配分配给目标图像中的位置的至少一些描述符分量值或者将描述符分量值添加给目标图像的位置，使得对象内的预设的间距内的描述符分量值，与分配给对象内部中的位置的描述符分量值相比更靠近分配给对象外部的位置的描述符分量值，其中所述对象内部中的位置距对象边缘比预设的间距更远。
训练对象图像识别拓扑机器学习模型设备方法

[发明专利]离心处理单元-CN201880041569.9有效
发明人： M·斯皮斯;A·萨格;F·施黑泽尔;M·沃尔夫 -专利权人：帝肯贸易股份公司
申请日： 2018-05-24 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： B04B5/04 文献下载
摘要：用于引导物质在样品处理盒(2)中的运动的离心处理单元(1)，该离心处理单元(1)包括转子(3)和转子驱动器，该转子具有用于接收样品处理盒(2)的至少一个容纳部(33)，该转子驱动器用于使至少一个转子(3)绕各自的转子轴线(300)旋转以产生离心力(F)。离心处理单元(1)还包括阻挡元件(34)，从而当转子(3)沿第一方向旋转时允许至少一个容纳部(33)在释放位置的自由枢转运动，并且当转子(3)沿相反方向旋转时阻止在阻挡位置的自由枢转运动。
离心处理单元

[发明专利]离心处理单元-CN201880041615.5在审
发明人： M·斯皮斯;F·施黑泽尔;A·萨格;M·沃尔夫 -专利权人：泰肯贸易股份公司
申请日： 2018-05-16 - 公布日： 2020-02-07 - 主分类号： B04B5/04 文献下载
摘要：一种用于引导样品处理盒(2)内的物质运动的离心处理单元(1)，包括：用于接收样品处理盒(2)的转子(3)；用于产生离心力(F)的转子驱动器，其中离心处理单元(1)还包括布置在转子(3)上用于接收样品处理盒(2)的枢转容纳部(31)和固定容纳部(32)，其中每个枢转容纳部(31)适于允许所接收的样品处理盒(2)绕各自的枢转轴线(310)的自由枢转运动，其中每个枢转轴线(310)正交于转子轴线(300)且正交于离心力(F)的相应力矢量。
样品处理转子离心处理枢转轴线容纳枢转正交转子驱动器物质运动转子轴线自由枢转力矢量

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