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[发明专利]传送机器人外科工具的闭合力-CN202080068735.1在审
发明人： M·D·奥尔梅亚;K·E·凯伦伯格;C·A·登钦格;S·A·波萨达 -专利权人：西拉格国际有限公司
申请日： 2020-09-22 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： A61B34/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种方法，该方法包括抓持与机器人外科系统的外科工具通信的用户输入装置，该外科工具包括具有相对的钳口的端部执行器；挤压该用户输入装置，并且由此致动马达，该马达闭合钳口和夹紧外科部位处的组织；以及用与该外科工具通信的计算机系统计算由马达闭合该钳口并夹紧组织完成的功。当由马达完成的功达到或超过对应于马达操作的一个或多个预定功增量时，计算机系统生成一个或多个力指示符，并且将该一个或多个指示符力指示符传送给操作者。
传送机器人外科工具闭合

[发明专利]用于外科工具的闭合机构-CN202080060468.3在审
发明人： M·D·奥尔梅亚;K·E·凯伦伯格 -专利权人：西拉格国际有限公司
申请日： 2020-08-17 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：一种外科工具包括驱动外壳、从驱动外壳延伸的闭合管、布置在闭合管的端部处并具有相对的钳口的端部执行器以及安装到闭合管并具有从该闭合管延伸的突起部的闭合轭。齿轮组件包括一个或多个正齿轮和闭合凸轮齿轮，一个或多个正齿轮附接到对应的一个或多个驱动轴，使得一个或多个驱动轴的旋转对应地旋转一个或多个正齿轮，闭合凸轮齿轮定位成与一个或多个正齿轮相互啮合并限定接纳突起部的轮廓。旋转一个或多个正齿轮致使闭合凸轮齿轮旋转，这致使突起部横穿轮廓，并且突起部横穿轮廓迫使闭合轭和闭合管线性地移位并由此致动钳口。
用于外科工具闭合机构

[发明专利]包括用于关节运动和校准的对抗控制的关节运动-CN202080060509.9在审
发明人： M·D·奥尔梅亚;B·L·伯特伦;V·巴尔巴托;K·E·凯伦伯格 -专利权人：西拉格国际有限公司
申请日： 2020-08-14 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： A61B34/35 文献下载
摘要：本发明提供了一种外科工具，所述外科工具包括驱动外壳、从所述驱动外壳延伸的轴、位于所述轴的端部处并具有相对的钳口和切割元件的端部执行器、以及被构造成能够使所述端部执行器在平面中旋转的能够进行关节运动的腕部。所述腕部经由一对驱动构件的对抗平移来进行关节运动。本发明提供了用于使引起所述腕部和/或所述端部执行器中的运动的一个或多个驱动输入部归位或用于控制所述驱动输入部的关节运动的各种系统。
包括用于关节运动校准对抗控制

[发明专利]用于外科工具的松开闭锁机构-CN202080029168.9在审
发明人： R·L·小科赫;M·D·奥尔梅亚;C·A·登钦格;K·E·凯伦伯格 -专利权人：西拉格国际有限公司
申请日： 2020-04-15 - 公布日： 2021-11-23 - 主分类号： A61B17/072 文献下载
摘要：本发明公开了一种外科工具(400)，该外科工具包括驱动外壳(408)、从驱动外壳延伸的轴(402)、位于轴的端部处并具有相对的钳口(410，412)和切割元件的端部执行器(404)以及松开闭锁机构(900)。该松开闭锁机构包括棘爪(902)和偏置装置(910)，该棘爪能够旋转地安装到轴并定位在操作地联接到轴的闭合轭(726)的近侧，该棘爪能够在收起位置和部署位置之间枢转，在收起位置，棘爪被接纳在轴的孔内，在部署位置，棘爪从孔突出，该偏置装置将棘爪朝向收起位置偏置。当棘爪处于收起位置时，闭合轭能够在棘爪的至少一部分上方运动到近侧位置以打开相对的钳口。当棘爪处于部署位置时，防止闭合轭运动到近侧位置。
用于外科工具松开闭锁机构