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[发明专利]导管系统-CN202310675286.2在审
发明人： S·K·W·奥;C·Q·登霍欧;V·多文戴姆;C·费内奇;C·J·莫尔;G·M·普里斯科 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2012-10-12 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： A61M25/00 文献下载
摘要：本申请涉及导管系统。可远程操作的医疗系统使用用于测量导管的姿势的传感器以及耦合到机械系统的控制系统。控制系统具有包括保持模式的多个操作模式，在保持模式中控制系统使用传感器反馈，并操作机械系统以维持工作配置。视觉探测器可以用于操控导管并摆好导管的姿势，并且然后当执行诸如肺活检的医疗任务时，视觉探测器可以被移除并被医疗探测器取代。可以在导管和视觉探测器之间划分系统的功能。传感器可以包括测量第一区段的电磁传感器和测量第二较小区段的纤维形状传感器。
导管系统

[发明专利]导管系统-CN202010517054.0有效
发明人： S·K·W·奥;C·Q·登霍欧;V·多文戴姆;C·费内奇;C·J·莫尔;G·M·普里斯科 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2012-10-12 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： A61M25/00 文献下载
摘要：本申请涉及导管系统。可远程操作的医疗系统使用用于测量导管的姿势的传感器以及耦合到机械系统的控制系统。控制系统具有包括保持模式的多个操作模式，在保持模式中控制系统使用传感器反馈，并操作机械系统以维持工作配置。视觉探测器可以用于操控导管并摆好导管的姿势，并且然后当执行诸如肺活检的医疗任务时，视觉探测器可以被移除并被医疗探测器取代。可以在导管和视觉探测器之间划分系统的功能。传感器可以包括测量第一区段的电磁传感器和测量第二较小区段的纤维形状传感器。
导管系统

[发明专利]使用可操控管心针和柔性针的设备、系统以及方法-CN201911219102.1有效
发明人： G·M·普里斯科;M·西米 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2015-03-23 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： A61B1/01 文献下载
摘要：本发明涉及使用可操控管心针和柔性针的设备、系统以及方法。描述一种微创系统，其包括细长器械和可滑动地设置在细长器械的管腔内的管心针。器械包括：固定地联接到刚性远侧部分的柔性近侧部分；和管腔，所述管腔通过柔性近侧部分和刚性远侧部分从近端延伸到远端，并且限定器械的纵向轴线。管心针包括固定地联接到可操控部分的柔性主体和延伸通过柔性主体的传感器元件。管心针在缩回状态和延伸配置之间在器械内可移动，在缩回状态中，可操控部分缩回到器械内，在延伸配置中，可操控部分至少部分地从器械的刚性远侧部分延伸。
使用操控管心针柔性设备系统以及方法

[发明专利]确定医疗器械在分支解剖结构中的位置-CN201711429692.1有效
发明人： T·赵;G·M·普里斯科 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2013-10-08 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： A61B1/00 文献下载
摘要：本发明的名称为确定医疗器械在分支解剖结构中的位置。比较由自移动通过解剖结构的医疗器械的远端透视图拍摄的连续图像提取的信息与由解剖结构的计算机模型提取的相应信息。然后使用与潜在匹配集相关联的概率确定由连续的图像提取的信息和由计算机模型提取的相应信息之间最可能的匹配，以便配准解剖结构的计算机模型与医疗器械并由此确定医疗器械当前处于的解剖结构的腔。传感器信息可以被用于限制潜在匹配集。作为确定最可能匹配的一部分，与一系列图像相关联的特征属性与潜在匹配集可以被定量地比较。
确定医疗器械分支解剖结构中的位置

[发明专利]导管系统-CN201710362742.2有效
发明人： S·K·W·奥;C·Q·登霍欧;V·多文戴姆;C·费内奇;C·J·莫尔;G·M·普里斯科 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2012-10-12 - 公布日： 2020-06-02 - 主分类号： A61M25/00 文献下载
摘要：可远程操作的医疗系统使用用于测量导管的姿势的传感器以及耦合到机械系统的控制系统。控制系统具有包括保持模式的多个操作模式，在保持模式中控制系统使用传感器反馈，并操作机械系统以维持工作配置。视觉探测器可以用于操控导管并摆好导管的姿势，并且然后当执行诸如肺活检的医疗任务时，视觉探测器可以被移除并被医疗探测器取代。可以在导管和视觉探测器之间划分系统的功能。传感器可以包括测量第一区段的电磁传感器和测量第二较小区段的纤维形状传感器。
导管系统

[发明专利]使用可操控管心针和柔性针的设备、系统以及方法-CN201580021691.6有效
发明人： G·M·普里斯科;M·西米 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2015-03-23 - 公布日： 2019-12-24 - 主分类号： A61M25/00 文献下载
摘要：本发明描述一种微创系统，其包括细长器械和可滑动地设置在细长器械的管腔内的管心针。器械包括：固定地联接到刚性远侧部分的柔性近侧部分；和管腔，所述管腔通过柔性近侧部分和刚性远侧部分从近端延伸到远端，并且限定器械的纵向轴线。管心针包括固定地联接到可操控部分的柔性主体和延伸通过柔性主体的传感器元件。管心针在缩回状态和延伸配置之间在器械内可移动，在缩回状态中，可操控部分缩回到器械内，在延伸配置中，可操控部分至少部分地从器械的刚性远侧部分延伸。
使用操控管心针柔性设备系统以及方法

[发明专利]弯曲套管、机器人操纵器和具有被动柔性轴的手术器械-CN201610577181.3有效
发明人： J·R·斯蒂格;C·R·杰尔比;G·M·普里斯科;T·W·罗杰斯 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2010-11-10 - 公布日： 2019-07-16 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：一种机器人手术系统配置有(多个)刚性的弯曲套管(416a)，这些套管延伸穿过同一个开口进入病人体内。具有(多个)被动柔性轴(506)的手术器械(500)延伸穿过这些弯曲套管。柔性轴内的力隔离元件(856)阻止轴的弯曲对延伸穿过轴的末端执行器致动元件的影响。这些套管被定向为朝手术部位引导器械。公开了在该单个开口内支撑弯曲套管的各种端口构件(1402)。公开了在插入到该单个开口以及安装至机器人操纵器上的过程中支撑这些套管的(多个)套管支撑固定件(1902)。公开了一种远程操作控制系统，该系统以一种允许外科医生体验直观控制的方式移动这些弯曲套管及其相关联的器械。
弯曲套管机器人操纵具有被动柔性手术器械

[发明专利]使用扭转不敏感的形状传感器进行绝对三维测量的方法和系统-CN201610034867.8有效
发明人： G·M·普里斯科;T·W·罗杰斯;V·多文戴姆;M·J·科瑞特;C·J·莫尔;K·D·斯托伊 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2011-01-28 - 公布日： 2018-11-30 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：一种设备包括一个参照夹具。该参照夹具包括一个接头、以及追踪该接头运动的一个接头追踪器。该设备还包括一个手术器械。一个系链被连接在该接头与该手术器械之间。一个形状传感器从该参照夹具延伸穿过该接头、穿过该系链、并且进入该手术器械中。该形状传感器基本上没有扭转。该接头追踪器测量该接头的运动。来自该形状传感器的信息与来自该接头追踪器的信息相结合提供了相对于该参照夹具的绝对三维信息，即，提供了在一个固定的通用参照系内的绝对三维信息。
夹具形状传感器手术器械追踪器三维信息接头运动三维测量延伸穿过扭转不敏感固定的参照系系链测量穿过追踪通用

[发明专利]用于医疗器械的自对抗驱动装置-CN201380056643.1有效
发明人： S·K·W·奥;S·J·布鲁门克兰兹;G·M·普里斯科 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2013-10-31 - 公布日： 2018-11-13 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本申请涉及一种医疗器械，其包括轴杆(220)和安装在轴杆(220)的远端的受驱结构(210)，该医疗器械能够使用连接到该受驱结构(210)的一对腱(221、222)，这对腱沿着轴杆(220)延伸下去并且分别以相反的方向缠绕绞盘(235)。预加载系统(240)可以被耦连以保持腱内的最小张力。
用于医疗器械对抗驱动装置

[发明专利]提供用于图像引导的外科手术的解剖结构的模型的动态配准的医疗系统-CN201610206139.0有效
发明人： P·乔普拉;C·Q·唐豪;V·多文戴姆;G·M·普里斯科 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2012-04-27 - 公布日： 2018-05-22 - 主分类号： A61B1/267 文献下载
摘要：医疗系统向外科医生提供导航辅助，以便外科医生可以导航柔性医疗器械穿过解剖结构的连接的通道到达解剖结构中的目标或邻近解剖结构的目标。当医疗器械移动穿过连接的通道时，由在其远端的图像捕获元件捕获图像，并且由布置在医疗器械中的传感器接收医疗器械的姿势和形状信息。利用4‑D形状配准和虚拟照相机配准中的一个或两者使解剖结构的4‑D计算机模型与医疗器械配准，以便使捕获的图像和由虚拟照相机的透视生成的虚拟图像与彼此配准，并且当提供到目标的导航路径的指示时显示。
提供用于图像引导外科手术解剖结构模型动态医疗系统

[发明专利]用于操纵医疗器械通过连接的人体通道的具有多种操作模式的医疗系统-CN201610705238.3有效
发明人： V·多文戴姆;G·M·普里斯科 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2012-04-27 - 公布日： 2018-01-26 - 主分类号： A61B1/00 文献下载
摘要：控制器以不同的操作模式操作，以便在通过连接的人体通道插入和收回医疗器械时控制医疗器械的远侧尖端的移动。当插入医疗器械时，控制器通常以自动导航模式操作，除非手动超越控制以便以手动模式操作。当收回医疗器械时，控制器通常以零力模式操作，以允许远侧尖端自由移动，以便在通过连接的人体通道收回医疗器械时远侧尖端可以遵从通道的形状，除非手动超越控制以便以手动模式操作。
用于操纵医疗器械通过连接人体通道具有多种操作模式医疗系统

[发明专利]导管系统-CN201280050476.5有效
发明人： S·K·W·奥;C·Q·登霍欧;V·多文戴姆;C·费内奇;C·J·莫尔;G·M·普里斯科 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2012-10-12 - 公布日： 2017-06-16 - 主分类号： A61M25/092 文献下载
摘要：可远程操作的医疗系统使用用于测量导管的姿势的传感器以及耦合到机械系统的控制系统。控制系统具有包括保持模式的多个操作模式，在保持模式中控制系统使用传感器反馈，并操作机械系统以维持工作配置。视觉探测器可以用于操控导管并摆好导管的姿势，并且然后当执行诸如肺活检的医疗任务时，视觉探测器可以被移除并被医疗探测器取代。可以在导管和视觉探测器之间划分系统的功能。传感器可以包括测量第一区段的电磁传感器和测量第二较小区段的纤维形状传感器。
导管系统

[发明专利]器械接口-CN201280022959.4有效
发明人： T·W·罗杰斯;J·R·斯蒂格;G·M·普里斯科 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2012-05-10 - 公布日： 2017-02-15 - 主分类号： A61B90/00 文献下载
摘要：本发明涉及器械接口。用于机器人医疗器械的机械接口允许器械与驱动系统的接合，而不引起器械的被驱动的部分的运动。器械接口可以包括在医疗器械和驱动系统中的一个上的对称的锥形或圆柱形突起和在驱动系统或医疗器械中的另一个中的互补的孔。不管驱动系统相对于医疗器械的旋转角度如何，突起与孔的对称允许突起被压紧配合到孔内。
器械接口

[发明专利]多关节医疗器械的致动中的张力控制-CN201510731030.4在审
发明人： S·K·W·奥;G·M·普里斯科 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2011-10-28 - 公布日： 2016-02-24 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明公开医疗器械的控制系统和方法，其使用测量结果确定和控制致动器通过器械传动系统施加的张力。使用张力和反馈允许即使当关节位置不能与致动器位置直接相关时也可以控制具有传动系统的医疗器械，其中传动系统提供在关节和致动器之间的不可忽略的柔度。一个实施例根据期望关节位置和测量关节位置之间的差确定关节扭矩和张力。另一个实施例根据器械尖端的期望位置和测量位置之间的差确定关节扭矩和张力。根据关节扭矩确定张力可以利用按照从器械远端朝着器械近端的次序顺序评价关节执行。
关节医疗器械中的张力控制

[发明专利]弯曲套管和机器人操纵器-CN201510025938.3有效
发明人： G·M·普里斯科;S·K·W·奥 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2010-11-10 - 公布日： 2015-07-29 - 主分类号： A61B17/00 文献下载
摘要：一种机器人手术系统配置有(多个)刚性的弯曲套管(416a)，这些套管延伸穿过同一个开口进入病人体内。具有(多个)被动柔性轴(506)的手术器械(500)延伸穿过这些弯曲套管。这些套管被定向为朝手术部位引导器械。公开了一种远程操作控制系统，该系统以一种允许外科医生体验直观控制的方式移动这些弯曲套管及其相关联的器械。这些柔性轴器械被控制为就好像沿着一条虚拟的直线插入和抽出轴线进行延伸。公开了在该单个开口内支撑弯曲套管的各种端口构件(1402)。公开了在插入到该单个开口以及安装至机器人操纵器上的过程中支撑这些套管的(多个)套管支撑固定件(1902)。
弯曲套管机器人操纵

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