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[发明专利]具有触觉接口的机器人脊柱外科手术系统和方法-CN202180024856.0在审
发明人： D·G·鲍林;B·戈斯帕维克;C·W·琼斯;G·麦克万;L·格塞尔曼;K·尼希姆拉;W·丁 -专利权人：马科外科公司
申请日： 2021-03-26 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： A61B34/32 文献下载
摘要：本文公开了包括机器人操纵器、包括外科工具的技术，所述外科工具与螺钉相接并围绕旋转轴线旋转所述螺钉。触觉装置包括致动器和联接到所述致动器的旋转接口，并且所述旋转接口可由操作者的手来手动操纵。一个或多个控制器控制所述机器人操纵器的移动以沿着计划轨迹保持所述外科工具的所述旋转轴线；自主地控制所述外科工具根据所述螺钉的已知螺纹几何形状围绕所述旋转轴线以一定旋转速率旋转所述螺钉并且以一定推进速率线性地推进所述螺钉；获得指示所述螺钉与所述目标部位之间的当前相互作用的测量值；以及控制所述触觉装置的所述致动器以使所述旋转接口能够模仿所述螺钉与所述目标部位之间的所述当前相互作用。
具有触觉接口机器人脊柱外科手术系统方法

[发明专利]机器人式脊柱外科手术系统和方法-CN201980073669.4在审
发明人：姜孝植;J·丁;D·G·鲍林;C·W·琼斯;G·麦克万;L·格塞尔曼 -专利权人：马科外科公司
申请日： 2019-11-08 - 公布日： 2021-06-25 - 主分类号： A61B34/00 文献下载
摘要：公开了一种用于执行脊柱外科手术的机器人系统和方法。所述系统包括机器人机械手，所述机器人机械手具有某一工具以保持螺钉并且使所述螺钉围绕旋转轴线旋转。所述螺钉是自攻的并且具有由控制器存储的已知的螺纹几何性质。导航系统跟踪目标部位的位置。控制所述机器人机械手的移动，以基于所述目标部位的所述跟踪的位置而相对于所述目标部位沿着计划轨迹维持所述外科手术工具的所述旋转轴线。在自主或手动操作模式中，将所述螺钉围绕所述旋转轴线的旋转速率和/或所述螺钉线性地沿着所述计划轨迹的推进速率控制为与存储在存储器中的所述已知的螺纹几何性质成比例。
机器人脊柱外科手术系统方法