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[发明专利]用于控制车辆车道保持的方法和系统-CN201880061351.X有效
发明人： J.赫尔腾;J.波尔;U.洛夫奎斯特;B.埃里克松;H.维福尔斯 -专利权人：感知知识产权有限公司
申请日： 2018-09-12 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B62D15/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于控制车辆的车辆车道保持的方法，该车辆具有借助于转向系统（100）的电动助力转向，该转向系统具有转向辅助致动器和一个或多个可控制的车辆状态致动器，该方法包括以下步骤：使用车载视觉系统来测量至少一个车辆位置输入信号，以用于确定相对车辆车道位置，相对车辆车道位置呈以下形式：横向车道位置、方向角和车道曲率；将相对车辆车道位置变换为目标偏航和/或横向车辆状态；测量至少一个转向输入信号；根据所述一个或多个测得的转向输入信号来确定由驾驶员经由转向盘（120）施加的扭矩值；将所述扭矩值变换为相对于前面提到的目标偏航和/或横向车辆状态的驾驶员目标相对偏航和/或横向车辆状态；将所述目标偏航和/或横向车辆状态和所述驾驶员目标相对偏航和/或横向车辆状态相加在一起；以及使用所得偏航和/或横向车辆状态作为给一个或多个控制器的参考信号以用于对所述一个或多个车辆状态致动器进行所提到的控制。
用于控制车辆车道保持方法系统

[发明专利]用于控制车辆车道保持的方法和系统-CN201880061405.2有效
发明人： J.赫尔腾;J.波尔;U.洛夫奎斯特;B.埃里克松;H.维福尔斯 -专利权人：感知知识产权有限公司
申请日： 2018-09-21 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： B62D15/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于控制车辆的车辆车道保持的方法，所述车辆具有借助于转向系统（100）的电动助力转向，所述转向系统具有转向辅助致动器和一个或多个可控车辆状态致动器，所述方法包括：测量至少一个车辆位置输入信号，其中使用车载视觉系统来确定呈车道曲率形式的相对车辆车道位置；将相对车辆车道位置变换为目标偏航和/或横向车辆状态；测量至少一个转向输入信号；根据所述一个或多个测得的转向输入信号确定由驾驶员经由转向盘（120）施加的扭矩值；将所述扭矩值变换为相对于上述目标偏航和/或横向车辆状态的驾驶员目标相对偏航和/或横向车辆状态；将所述目标偏航和/或横向车辆状态与所述驾驶员目标相对偏航和/或横向车辆状态相加在一起；以及将所得偏航和/或横向车辆状态用作到一个或多个控制器的参考信号，以用于对所述一个或多个车辆状态致动器的所提到的控制。
用于控制车辆车道保持方法系统

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