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[发明专利]对自上而下场景的轨迹预测-CN201980065391.6在审
发明人： X·J·洪;B·J·萨普 -专利权人：祖克斯有限公司
申请日： 2019-10-02 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：讨论了用于基于环境的自上而下的表示确定预测轨迹的技术。第一车辆的传感器可以捕获环境的传感器数据，其可以包括与第一车辆分离的(多个)代理，例如，第二车辆或行人。可以基于传感器数据生成表示(多个)代理的自上而下视图和环境并包括语义信息的多通道图像。语义信息可以包括与代理相关联的边界框和速度信息、地图数据以及其他语义信息。可以生成表示随着时间的推移的环境的多个图像。(多个)图像可以被输入到预测系统中，该预测系统被配置为输出热图，该热图包括与代理在未来的可能位置相关联的预测概率。可以基于预测概率生成预测轨迹并将其输出以控制第一车辆的操作。
自上而下场景轨迹预测

[发明专利]检测阻塞静止车辆-CN201980013149.4在审
发明人： M·加法里安扎德;B·J·萨普;J·S·莱文森 -专利权人：祖克斯有限公司
申请日： 2019-02-01 - 公布日： 2020-09-25 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：一种确定静止车辆是否为阻塞车辆以改善对自动驾驶车辆的控制的方法和系统。感知引擎可以由从自动驾驶车辆接收的传感器数据检测自动驾驶车辆的环境中的静止车辆。响应于该检测，感知引擎可以根据传感器数据确定车辆环境的特征值(例如，静止车辆的特征，其他物体，环境本身)。自动驾驶车辆可以将这些特征值输入到机器学习模型中，以确定静止车辆是阻塞车辆的概率，并使用该概率生成轨迹来控制自动驾驶车辆的运动。
检测阻塞静止车辆