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[发明专利]用于外科机器人的增强现实头戴式耳机-CN202180066907.6在审
发明人：宋天羽;B·奥尔森;B·A·菲尔斯特;D·费尔 -专利权人：威博外科公司
申请日： 2021-09-27 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： A61B34/00 文献下载
摘要：公开了一种增强现实(AR)头戴式耳机，AR头戴式耳机向佩戴者提供外科机器人系统的空间、系统和时间上下文信息，以指导佩戴者在外科手术之前、期间或之后对外科机器人系统进行配置、操作或故障诊断。空间上下文信息可在AR头戴式耳机的坐标系中渲染以显示外科机器人系统的机器人臂、器械、床和其他部件的空间固定3D生成虚拟模型，该空间固定3D生成虚拟模型与外科机器人系统的实际位置或取向相匹配。AR头戴式耳机可与外科机器人系统通信以接收外科机器人系统的部件的实时状态信息。AR头戴式耳机可使用实时状态信息显示上下文敏感用户界面信息，诸如关于将机器人臂和台操纵到它们的目标位置和取向或用于故障诊断目的的提醒、建议、视觉或音频提示。
用于外科机器人增强现实头戴式耳机

[发明专利]用于视觉感测并与套管针对接的系统和方法-CN201980101903.X在审
发明人： B·戈宁奇;刘欣;J·L·科尔多巴;B·A·菲尔斯特;D·莫西斯;P·加西亚基尔罗伊 -专利权人：威博外科公司
申请日： 2019-11-05 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明提供了一种外科机器人系统，其具有耦接到机器人臂的远侧端部的工具驱动装置，该机器人臂具有多个致动器。工具驱动装置具有对接接口以接收套管针。该系统还包括一个或多个传感器，该一个或多个传感器能够操作以在视觉上感测套管针的表面特征。一个或多个处理器基于在视觉上感测的表面特征来确定套管针的位置和取向。作为响应，处理器控制致动器以将对接接口取向到套管针的所确定的取向并且将机器人臂朝向套管针的所确定的位置引导。本发明还描述并要求保护其他方面。
用于视觉套管针对系统方法

[发明专利]用于外科机器人的手持式用户界面设备-CN201980100295.0在审
发明人： B·A·菲尔斯特;P·E·加西亚基尔罗伊 -专利权人：威博外科公司
申请日： 2019-09-16 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： A61B34/00 文献下载
摘要：本文公开了一种用于控制机器人辅助的外科系统的移动界面设备。该移动界面设备为外科医生提供外科机器人系统的直接视图，并且允许外科医生轻松且直观地选择、控制或操纵外科机器人系统的各种目标部件。该移动界面设备可捕获外科机器人系统的实时图像以将出现在所捕获的实时图像的中心中的机器人臂自动识别为由外科医生选择的目标部件。基于目标部件的当前位姿或位置，该移动界面设备可生成目标位姿和控制选项的列表。外科医生可选择控制选项以选择目标位姿并操纵目标部件，从而命令所选择的机器人臂从当前位姿至目标位姿的机器人辅助移动。
用于外科机器人手持用户界面设备

[发明专利]使用增强反射镜显示器设置外科机器人-CN201880098708.1在审
发明人： B·A·菲尔斯特;P·E·加西亚基洛伊 -专利权人：威博外科公司
申请日： 2018-08-30 - 公布日： 2021-07-30 - 主分类号： A61B34/00 文献下载
摘要：本发明题为“使用增强反射镜显示器设置外科机器人”。使用增强现实在外科机器人系统中辅助机器人臂设置，可包括捕获用户在外科机器人系统中设置机器人臂的实时视频。可以将表示该机器人臂的目标姿势的视觉引导渲染到该实时视频上，从而生成用于引导该臂设置的增强实时视频。可在用户遵循该视觉引导时将该增强实时视频显示给该用户以设置该机器人臂。可连续处理所捕获的实时视频以确定该机器人臂是否已达到该目标姿势。
使用增强反射显示器设置外科机器人

[发明专利]用于在机器人外科手术中使用的用户输入装置-CN201980053681.9在审
发明人： B·A·菲尔斯特;P·E·加西亚基尔罗伊;B·戈南克;J·L·柯多巴;J·萨瓦尔;A·巴瑟尔 -专利权人：威博外科公司
申请日： 2019-06-14 - 公布日： 2021-04-20 - 主分类号： A61B34/00 文献下载
摘要：本发明描述了用于控制外科机器人系统的用户输入装置（UID）。UID可包括一个或多个追踪传感器以根据该UID的姿态而生成相应的空间状态信号。该追踪传感器中的至少一个追踪传感器可以是摄像机。在多个追踪传感器的情况下，通过传感器融合算法处理该空间状态信号以生成更稳健的单个追踪信号和质量量度。数字控制系统随后使用该追踪信号和该质量量度来控制与该UID相关联的外科机器人系统致动器的运动。本文还描述并要求保护其他实施方案。
用于机器人外科手术使用用户输入装置