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[实用新型]双飞翼无人机空速测量装置-CN202320010958.3有效
发明人：裴信彪;白越;张子健;高源觐;王东;乔正 -专利权人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所;长春长光博翔无人机有限公司
申请日： 2023-01-04 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B64U20/80 文献下载
摘要：本实用新型提供一种双飞翼无人机空速测量装置，包括：前翼、后翼、飞行控制器、连接杆和空速计装置；前翼和后翼通过连接杆进行连接，空速计装置包括四个空速计；一号空速计通过空速计连接件安装在前翼的左侧，与竖直方向成45°角，进气口朝上；二号空速计通过空速计连接件安装在前翼的右侧，与竖直方向成45°角，进气口朝下；三号空速计通过空速计连接件安装在后翼的左侧，与竖直方向成45°角，进气口朝下；四号空速计通过空速计连接件安装在后翼的右侧，与竖直方向成45°角，进气口朝上。飞行控制器用于接收空速计的空速信息并对无人机发出控制指令。本实用新型提高了双飞翼无人机的飞行精度和控制稳定性，减小了风速对无人机飞行的影响。
双飞无人机空速测量装置

[发明专利]基于自适应调参的扑翼飞行器智能位置控制方法-CN202211375547.0在审
发明人：王帆;白越;王东;高源觐;柏镇 -专利权人：长春长光博翔无人机有限公司
申请日： 2022-11-04 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明提供一种基于自适应调参的扑翼飞行器智能位置控制方法，包括以下步骤：S1、根据机载测量单元采集的扑翼飞行器的位置信息，获得扑翼飞行器的实际位置。S2、计算位置误差e和位置误差一阶导数并将其输入至模糊控制器解算得到实际输出数值；S3、将实际输出数值输入PID控制器并输出计算结果u，根据计算结果u向期望位置进行运动；S4、机载测量单元按预设频率向模糊PID控制器发送实际位置信息，模糊PID控制器重复步骤S1‑S3，最终实现对扑翼飞行器的位置控制。本发明能够实时更新PID参数，具有更快的响应速度。使扑翼飞行器具有更强的抗干扰能力和更强的鲁棒性。
基于自适应飞行器智能位置控制方法

[发明专利]双飞翼无人机空速测量装置及其测量方法-CN202310007702.1在审
发明人：裴信彪;白越;张子健;高源觐;王东;乔正 -专利权人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所;长春长光博翔无人机有限公司
申请日： 2023-01-04 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： B64U20/80 文献下载
摘要：本发明提供一种双飞翼无人机空速测量装置及其测量方法，其中的方法包括：S0、判断双飞翼无人机当前的飞行阶段；S1、根据四个空速计测量得到的空速值Vi，并把空速值Vi解算到机体坐标系，得到测量结果Wi；S2、根据测量结果Wi判断实际风向，并根据实际风向选择机体坐标系下的空速计的测量结果Wi作为当前的风速测量值，即得到三个方向的风速测量值。S3、对机体坐标系中三个方向上的风速Vx、Vy和Vz进行卡尔曼滤波，得到当前时刻风速的最优估计值，进而得到水平面风向或立体面风向。S4、根据双飞翼无人机的不同飞行阶段以及风向对双飞翼无人机的姿态进行调整。本发明提高了双飞翼无人机的飞行精度和控制稳定性，减小了风速对无人机飞行的影响。
双飞无人机空速测量装置及其测量方法

[发明专利]折叠翼尾座式无人机及其抗风扰控制方法-CN202211454921.6在审
发明人：乔正;白越;裴信彪;王东;高源觐 -专利权人：长春长光博翔无人机有限公司
申请日： 2022-11-21 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： B64U10/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种折叠翼尾座式无人机及其抗风扰控制方法，其中的无人机包括机翼内段、机翼外段、机翼折叠模块、机腹折叠模块、电机、螺旋桨、风场检测模块、发动机座舱；通过可变翼设计，机翼内段与机翼外段由机翼折叠模块连接，机翼内段和机舱盖由机腹折叠模块连接，当有风力干扰时，机翼外段向机翼内段折叠，用以减小折叠翼尾座式无人机受力面积；当风力达到一定数值时，机腹折叠模块启动，机舱盖沿机体向上翻转，用以减少机翼内段的迎风面积，从而减少风扰对无人机的影响。通过监测风场和无人机姿态来调节迎风面积，并采用矢量控制增强强风环境下的姿态控制能力，提高了尾座式无人机悬停及垂直起降时的姿态控制精度。
折叠翼尾座式无人机及其抗风扰控制方法

[发明专利]无人机在垂直起降过程中抗侧风扰动方法-CN202211259600.0在审
发明人：王东;白越;乔正;高源觐;裴信彪 -专利权人：长春长光博翔无人机有限公司
申请日： 2022-10-14 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明提供一种无人机在垂直起降过程中抗侧风扰动方法，包括如下步骤：S1、控制无人机悬停；S2、通过GPS测量地面速度矢量与无人机飞行姿态的方向余弦阵对风速矢量估计值进行计算；S3、计算风速矢量估计值与y轴之间的夹角；S4、控制无人机偏航，当时，则表明无人机的侧面处于迎风面，无人机正常进行垂直起降运动。本发明通过风矢量与无人机机头方向的夹角去控制无人机偏航运动，从而使无人机侧面迎着风向，极大程度减小了无人机的迎风面积，使侧风对无人机的影响最小。
无人机垂直起降过程中抗侧风扰动方法

[发明专利]无人机飞行状态指示装置及其指示方法-CN202210057920.1在审
发明人： 高源觐;白越;乔正;裴信彪;李会彬;丁佳毓 -专利权人：长春长光博翔无人机有限公司
申请日： 2022-01-19 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： B64D47/02 文献下载
摘要：本发明提供一种无人机飞行状态指示装置，包括：在无人机底部分别安装的灯光系统、传感器系统和控制系统。控制系统根据地面操作人员的指令向传感器系统发送读取无人机飞行数据的指令；传感器系统用于读取无人机的飞行数据，并将飞行数据发送给控制系统；控制系统用于将飞行数据转换为映射数据以及根据映射数据向灯光系统发送灯光显示指令。灯光系统用于改变灯光状态来显示映射数据。本发明通过红绿指示灯交替显示的方式，采用了五进制的方法表示数字，使地面操作人员能够直接了解到无人机的飞行数据，降低了飞行风险，最大程度减小了地面操作人员观察失误的可能性。
无人机飞行状态指示装置及其方法