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[发明专利]一种基于磁流变弹性体的缓冲垫及动态力校准系统-CN202310751018.4在审
发明人：尹瑞多;陈元杰;谢晓斌;陈稼宁;王钢祥;杨哲芦;李海根 -专利权人：浙江省计量科学研究院;绍兴市肯特机械电子有限公司
申请日： 2023-06-25 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： F16F1/36 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于磁流变弹性体的缓冲垫，涉及动态力测量技术领域，包括：磁流变弹性体；及邻近所述磁流变弹性体设置的电磁装置，其用于产生一围绕所述磁流变弹性体的可调控磁场，可调控磁场作用于所述磁流变弹性体以改变其刚度和阻尼，所述电磁装置包括铁芯、与铁芯配合的励磁线圈及与所述励磁线圈电连接的供电组件。本发明还公开了一种动态力校准系统，用于对传感器进行动态力校准，包括缓冲垫，所述缓冲垫为前述的缓冲垫。本发明中缓冲垫设置有磁流变弹性体，通过改变磁场大小能够改变磁流变弹性体的刚度和阻尼，对力传感器的校准更加准确。
一种基于流变弹性体缓冲动态校准系统

[实用新型]一种比对式多分量力传感器校准装置-CN202220215446.6有效
发明人： 陈稼宁;尹瑞多;陈元杰;谢晓斌;娄仁志 -专利权人：浙江省计量科学研究院
申请日： 2022-01-26 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： G01L25/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种比对式多分量力传感器校准装置，包括：主基座和设在其上的主升降平台，主升降平台四周对称设置有十个带有标准传感器的液压式力源系统；第一到第六液压式力源系统及主升降平台上分别设有激光位移传感器；夹具，其可拆卸地设于主升降台上，夹具中间设有被校传感器；加载头，其设于夹具上；加载头上设有钢索与第一到第十液压式力源系统相连。本发明精简设计了校准装置的顶部/底部夹具、加载头和力源系统，可同时实现多个分量的组合校准，减少了必要液压式力源系统的数目，降低了校准装置对安装空间的要求。
一种式多分量力传感器校准装置

[发明专利]一种比对式多分量力传感器校准装置及其校准方法-CN202210095294.5在审
发明人： 陈稼宁;尹瑞多;陈元杰;谢晓斌;娄仁志 -专利权人：浙江省计量科学研究院
申请日： 2022-01-26 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G01L25/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种比对式多分量力传感器校准装置，包括：主基座和设在其上的主升降平台，主升降平台四周对称设置有十个带有标准传感器的液压式力源系统；第一到第六液压式力源系统及主升降平台上分别设有激光位移传感器；夹具，其设于主升降台上，夹具中间设有被校传感器；加载头，其设于夹具上；加载头上设有钢索与第一到第十液压式力源系统相连。本发明精简设计了校准装置的顶部/底部夹具、加载头和力源系统，可同时实现多个分量的组合校准，减少了必要液压式力源系统的数目，降低了校准装置对安装空间的要求。
一种式多分量力传感器校准装置及其方法

[发明专利]机器人手曲面贴合装载的非均布式触觉传感阵列布置方法-CN201910217827.0有效
发明人：汪延成;丁文;梅德庆;陈稼宁 -专利权人：浙江大学
申请日： 2019-03-21 - 公布日： 2020-12-25 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人手曲面贴合装载的非均布式触觉传感阵列布置方法。获取机器人手上每个手指的原始点云数据，并对原始点云数据进行数据预处理再分割，分割为多个点云区域，每个点云区域对应手指不同位置区域，求出该点云区域对应手指曲面的平均曲率半径；重建手指三维模型计算出每个点云区域对应曲面的弧长跨度，建立每个点云区域中相邻传感单元间的中心距离约束条件，再根据曲面的弧长跨度、传感单元的大小和相邻两个传感单元间的中心距离约束条件设计获得传感单元的个数和布置。本发明解决了触觉传感阵列在机器人手复杂曲面上的排布问题，实现了触觉传感阵列与机器人手更加紧密地贴合，从而减小三维力、滑移等触觉信息采集的误差。
机器人手曲面贴合装载非均布式触觉传感阵列布置方法

[发明专利]多点触觉力传感器及在规则沟槽表面提取特征信息的方法-CN201811454879.1有效
发明人：汪延成;陈稼宁;梅德庆;武欣 -专利权人：浙江大学
申请日： 2018-11-30 - 公布日： 2020-03-17 - 主分类号： G01L5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种多点触觉力传感器及在规则沟槽表面提取特征信息的方法。传感器由半球状凸起层、敏感材料层和电极层堆叠而成；电极层上表面的电极为五电极结构，由在同一圆周上四个均匀分布的梭形电极和位于中心的公共电极构成。根据触觉力传感器在规则沟槽表面滑动时产生的信号的特征，设计了相应的多点传感单元的排布方式：五个传感单元构成十字形阵型，位于同一直线上的相邻两个传感单元中心距不相等。通过规则沟槽表面特征信息提取方法，解决了在缺乏视觉反馈的情况下，传感器的运动速度、规则沟槽表面的放置角度及其几何周期等信息的获取问题；其步骤简单，对传感器和被测表面之间相对位置关系的限制较少，易于实现。
多点触觉传感器规则沟槽表面提取特征信息方法