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[实用新型]一种多旋翼无人机巡检系统快速换装锁定销-CN201820200401.5有效
发明人：石书山;刘锐;许良柱;杨磊;虢韬;彭赤;陈凤翔;张伟;周小红;陈科羽;陈海华;方广东 -专利权人：贵州电网有限责任公司
申请日： 2018-02-06 - 公布日： 2018-09-18 - 主分类号： B64D47/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多旋翼无人机巡检系统快速换装锁定销，包括顶销、固定座、丝母和复位弹簧，固定座固定连接在固定板上，顶销为台阶轴，套接有复位弹簧，插入固定座内孔后螺旋连接到丝母，复位弹簧一端抵靠在顶销台阶上，另一端抵靠在固定座内孔中，丝母穿过内孔连接到旋转把手。本实用新型安装在固定导轨两侧固定板的锁定销对移动滑轨的定位锁紧，有效防止固定导轨和移动滑轨对接后出现松动，从而提高了云台或吊舱安装可靠性，解决了目前已有的快速拆装结构存在的安装不可靠并存在松动的问题，能够快速实现安装后的滑动板的锁紧，拆卸时也方便快捷，采用顶销、固定座、复位弹簧以及丝母组成的锁定销，锁紧方便快捷，锁紧可靠。
复位弹簧固定座顶销丝母锁定内孔锁紧本实用新型固定导轨快速换装巡检系统移动滑轨固定板旋翼松动快速拆装结构插入固定定位锁紧螺旋连接旋转把手滑动板台阶轴吊舱套接云台拆卸穿过

[实用新型]一种多旋翼无人机巡检系统快速换装装置-CN201820200403.4有效
发明人：杨磊;刘锐;许良柱;虢韬;彭赤;陈凤翔;张伟;周小红;石书山;陈科羽;陈海华;方广东 -专利权人：贵州电网有限责任公司
申请日： 2018-02-06 - 公布日： 2018-09-18 - 主分类号： B64D47/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多旋翼无人机巡检系统快速换装装置，包括固定导轨和移动滑轨，固定导轨采用两相对对称放置L型的固定板，移动滑轨采用两背对对称倒立L型的滑动板，其下端固定连接在云台或吊舱的挂载板上，两滑动板上端对应挂接在两固定板下端上并可沿着固定板长度方向移动。本实用新型通过固定连接在无人机上的两相对的L型固定板和固定连接在吊舱或云台上的背对的倒立的L型滑动板，滑动板能够在固定板上挂接滑动，导向性好，实现吊舱或云台快速的安装，拆卸方便，大大提高装卸效率，提高飞机执行巡检任务的效率，本实用新型还具有结构简单、操作方便的特点。
固定板滑动板本实用新型吊舱快速换装装置固定导轨巡检系统移动滑轨背对挂接下端旋翼云台长度方向移动拆卸方便对称放置装卸效率倒立L型导向性倒立滑动上端挂载巡检对称飞机

[发明专利]一种电力巡线无人机多传感器数据融合障碍物检测方法-CN201810115254.6在审
发明人：许良柱;刘锐;杨磊;虢韬;彭赤;陈凤翔;张伟;周小红;石书山;陈科羽;陈海华;方广东 -专利权人：贵州电网有限责任公司
申请日： 2018-02-06 - 公布日： 2018-07-24 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明公开了一种电力巡线无人机多传感器数据融合障碍物检测方法，包括与无人机系统中的飞行控制器连接的多传感器组合检测装置，多传感器组合检测装置包括毫米波雷达、双目视觉传感器、电磁场传感器、红外传感器、差分GPS和数据融合处理器，毫米波雷达、双目视觉传感器、电磁场传感器、红外传感器和差分GPS均连接到数据融合处理器，通过数据融合处理器对各传感器采集的数据进行融合处理，获得准确的障碍物位置、方位和类型，并进行有效的避障，可防止无人机作业中碰撞输电线路和塔架和对输电线路周围环境中的山体、树木、建筑物等障碍物进行检测，以免造成财产损失或人员伤亡。
数据融合处理器多传感器数据融合双目视觉传感器电磁场传感器组合检测装置毫米波雷达红外传感器障碍物检测电力巡线多传感器输电线路差分GPS 传感器采集飞行控制器无人机系统障碍物位置财产损失人员伤亡融合处理障碍物避障山体塔架建筑物树木检测

[发明专利]一种面向输电线路巡检的多旋翼航迹规划系统和方法-CN201810115063.X在审
发明人：张伟;刘锐;许良柱;杨磊;虢韬;彭赤;陈凤翔;周小红;石书山;陈科羽;陈海华;方广东 -专利权人：贵州电网有限责任公司
申请日： 2018-02-06 - 公布日： 2018-07-24 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向输电线路巡检的多旋翼航迹规划系统和方法，包括GPS‑RTK模块、障碍物检测模块、巡检多旋翼无人机和航迹规划控制模块，GPS‑RTK模块包括差分GPS定位系统和RTK基站，差分GPS定位系统采用两台GPS接收机，分别作为基准站和无人机的移动站，基准站安装在场地上，移动站安装在无人机上，航迹规划控制模块获取GPS‑RTK模块的无人机位置和障碍物检测模块检测的障碍物信息，并结合地理信息对巡检多旋翼无人机进行离线航迹规划和在线航迹规划。本发明可实现无人机预设航迹飞行、在线实时调整航迹飞行。通过预先自动生成离线参考航迹和巡检过程中，根据高精度RTK定位飞机坐标，结合障碍物检测模块，在线调整巡检航迹，避免无人机发生碰撞。
航迹规划旋翼障碍物检测模块巡检输电线路巡检定位系统航迹飞行控制模块差分GPS 基准站移动站航迹离线结合地理信息障碍物信息实时调整巡检过程在线调整自动生成基站预设参考检测飞机

[发明专利]一种多旋翼无人机自主避障装置和避障方法-CN201810115267.3在审
发明人：刘锐;许良柱;杨磊;虢韬;彭赤;陈凤翔;张伟;周小红;石书山;陈科羽;陈海华;方广东 -专利权人：贵州电网有限责任公司
申请日： 2018-02-06 - 公布日： 2018-05-22 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种多旋翼无人机自主避障装置和避障方法，包括支架，支架可旋转地连接在机体上端，支架顶端连接有水平横梁，水平横梁上布置有多个障碍物探测传感器，支架下端连接有驱动电机，机体通过飞机支架连接有动力装置。本发明采用旋转式的多个障碍物探测传感器，通过驱动电机带动支架旋转，能够实现多个障碍物探测传感器根据无人机运动的方向进行转动，多个障碍物探测传感器与机体运动方向保持一致，只需一组传感器即可满足避障需求，降低了设备的成本，简化了接口，提高了控制的精度。
一种多旋翼无人机自主装置方法

[实用新型]一种轻型多旋翼无人机背架式起降平台-CN201720647091.7有效
发明人： 陈科羽 -专利权人：贵州电网有限责任公司
申请日： 2017-06-06 - 公布日： 2018-02-13 - 主分类号： B64D45/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种轻型多旋翼无人机背架式起降平台，包括L型骨架，L型骨架包括前骨架和底骨架，底骨架前端连接到前骨架下端，前骨架前侧设置有双背带，底骨架后端固定连接有两缠绕带，两缠绕带的另一端绕过无人机后连接到前骨架上端，前骨架两侧设置有与其等高的对称可旋转的两转动杆，两转动杆绕转动轴转动后与前骨架交叉，并在前骨架上端与两转动杆上端设置高强度面料制作的可拆卸的帆布；本实用新型能够实现无人机的背运和作为升降平台使用，无人机搬运更加省时省力，劳动强度大大降低，且结构更加紧凑，在喀斯特地形行走，携带更方便，而且采用帆布搭接平台，实现无人机的升降平台的用途，大大提高了背架的功能性，利用率更高。
一种轻型多旋翼无人机架式起降平台

[实用新型]一种轻型多旋翼无人机背架-CN201720646839.1有效
发明人： 陈科羽 -专利权人：贵州电网有限责任公司
申请日： 2017-06-06 - 公布日： 2018-02-13 - 主分类号： A45F3/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种轻型多旋翼无人机背架，包括L型骨架，L型骨架包括前骨架和底骨架，底骨架前端连接到前骨架下端，前骨架前侧设置有双背带，底骨架后端固定连接有两缠绕带，两缠绕带的另一端绕过无人机后连接到前骨架上端；本实用新型将无人机的两支撑腿置于底骨架上，通过两缠绕带将无人机紧固到前骨架和底骨架上，并通过前骨架前端的双背带，实现无人机的搬运，减少了无人机放置箱的携带，而无人机大部分部件采用碳纤维制作，重量轻，无人机搬运更加省时省力，劳动强度大大降低，且结构更加紧凑，在喀斯特地形行走，携带更方便，本实用新型还具有结构简单、成本低、装卸方便快捷的特点。
一种轻型多旋翼无人机

[实用新型]一种无人机动力电池冬季作业恒温装置-CN201720647092.1有效
发明人：石书山;陈科羽;杨磊;陈凤翔 -专利权人：贵州电网有限责任公司
申请日： 2017-06-06 - 公布日： 2018-02-13 - 主分类号： H01M2/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种无人机动力电池冬季作业恒温装置，包括一端开口的保温套，保温套套接在动力电池外，保温套从内到外依次包括加热层和保温防水层；本实用新型安装于轻型作业无人机动力电池上，不需改造现有电池，能够实现动力电池的保温，降低耗电，且通过拉链式安装，拆装方便，为无人机冬季作业提供可靠动力支持，能够提高电池续航时间，保证无人机作业正常进行，本实用新型还具有结构简单、成本低、操作方便快捷的特点。
一种无人机动力电池冬季作业恒温装置

[发明专利]一种轻型多旋翼无人机背架式起降平台-CN201710417283.3在审
发明人： 陈科羽 -专利权人：贵州电网有限责任公司
申请日： 2017-06-06 - 公布日： 2017-08-18 - 主分类号： B64D45/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种轻型多旋翼无人机背架式起降平台，包括L型骨架，L型骨架包括前骨架和底骨架，底骨架前端连接到前骨架下端，前骨架前侧设置有双背带，底骨架后端固定连接有两缠绕带，两缠绕带的另一端绕过无人机后连接到前骨架上端，前骨架两侧设置有与其等高的对称可旋转的两转动杆，两转动杆绕转动轴转动后与前骨架架交叉，并在前骨架上端与两转动杆上端设置高强度面料制作的可拆卸的帆布；本发明能够实现无人机的背运和作为升降平台使用，无人机搬运更加省时省力，劳动强度大大降低，且结构更加紧凑，在喀斯特地形行走，携带更方便，而且采用帆布搭接平台，实现无人机的升降平台的用途，大大提高了背架的功能性，利用率更高。
一种轻型多旋翼无人机架式起降平台

[实用新型]一种机床刀库门-CN201520400998.4有效
发明人：陈栋;朱家杰;张宪龙;陈科羽 -专利权人：宁波海天精工股份有限公司
申请日： 2015-06-11 - 公布日： 2015-10-28 - 主分类号： B23Q3/155 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机床刀库门，包括上下安装于两根导轨的上移门和下移门，两根导轨平行竖直安装在门框的立柱上，门框的顶部安装有驱动机构，驱动机构的输出端与上移门固定连接，上移门的四角分别安装有滑轮，位于上移门同一侧的上下两个滑轮上绕设有钢丝绳，钢丝绳的上部安装有上夹紧块，上夹紧块固定在立柱上，钢丝绳的下部安装有下夹紧块，下夹紧块固定在下移门上。本实用新型的机床刀库门，通过行程倍增结构将上移门和下移门连接，实现了下移门行程的倍增，刀库门开合所需空间较小，有利于空间节约。本实用新型刀库门采用模块化设计，结构简单、紧凑、美观，开合所需空间小，易于安装维修，运行可靠、高效，对刀库换刀臂的防护效果好。
一种机床刀库门

[实用新型]一种柔性制造系统装卸台站-CN201520400981.9有效
发明人：黄奇侠;党建华;魏业;陈科羽 -专利权人：宁波海天精工股份有限公司
申请日： 2015-06-11 - 公布日： 2015-10-28 - 主分类号： B23Q7/14 文献下载
摘要：本实用新型公开的柔性制造系统装卸台站，包括踏板、底座和工作台定位机构，踏板安装在底座的一侧，底座的另一侧为上件小车的装卸点位，工作台定位机构设置在底座的上部，工作台定位机构包括两个支架，两个支架平行竖直安装在底座上，每个支架的上端设置有一个平垫和一个带锥度角的定位销，两个定位销分别设置在两个支架的左侧和右侧，两个定位销分别与工作台台板底部开设的两个销孔相适配。本实用新型采用模块化设计，结构简单实用，成本低，稳定、可靠。该装卸台站具有较强的市场竞争优势，为卧式加工中心柔性制造系统装卸台站提供了一整套安全可靠的解决方案，为数控机床的高效加工提供了有效保障，值得推广。
一种柔性制造系统装卸

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