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[发明专利]一种低延迟的视频分割实时预览方法-CN201811527499.6有效
发明人：巩晓雅;邬静云;刘国良 -专利权人：泸州禾苗通信科技有限公司
申请日： 2018-12-13 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G06T7/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种低延迟的视频分割实时预览方法，所述方法包括如下步骤：采用基于深度学习的网络结构对视频流的关键帧进行处理以获取第二图像分割结果；采用灰度投影算法对视频流的关键帧之间的的过渡帧进行处理以获取过渡帧的第二图像分割结果；采用低延时显示策略以实时显示第一图像分割结果。本发明深度学习的网络结构对视频流的关键帧进行处理，能够精确地进行图像分割；采用灰度投影算法对视频流的关键帧之间的过渡帧进行处理，能够利用视频帧间的相似性，快速传播上一帧分割结果，使得每一帧的分割时间较短，保证视频的流畅性；将深度学习的网络结构处理关键帧而获取的精确结果与视频序列结合的低延迟策略，使得视频无卡顿感和滞后感。
一种延迟视频分割实时预览方法

[发明专利]一种全景图像拼接方法、智能终端及存储介质-CN201810832419.1有效
发明人：刘国良;邬静云;李学德;黎邦举 -专利权人：深圳禾苗通信科技有限公司
申请日： 2018-07-26 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G06T3/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种全景图像拼接方法、智能终端及存储介质，所述方法包括：由于用户使用比较固定的全景拍摄设备来拍摄全景照片，在全景拍摄中每次相机转动角度比较容易获得或者至少能大致测量，对不能够直接测量的参数，如相机内部参数进行在线粗略标定获得预估值，结合上述相机转动角度的旋转矩阵，构建一个预先估算的全局单应性矩阵；在进行全景图像拼接时，利用特征点匹配对和特征直线匹配对对单应性矩阵中的参数进行逐个照片的精细调整，使用直线匹配对弥补了特征点匹配对不足而导致拼接不成功的问题；对偶然出现的没有足够特征点和特征直线的照片的单应性矩阵，使用临近照片的单应性矩阵进行推算获得，确保拼接成功。
一种全景图像拼接方法智能终端存储介质

[发明专利]一种无人机位置环的补偿器设计方法及装置-CN201610938373.2有效
发明人：张瑞;刘国良;黄涛;邬静云 -专利权人：贵州火星探索科技有限公司
申请日： 2016-11-01 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机位置环的补偿器设计方法及装置，所述补偿器设计方法包括：建立无人机位置环的闭环状态空间方程；基于所述闭环状态空间方程和选取的目标输出方程，对无人机系统的性能指标进行优化，构建优化模型；根据无人机的质量、位置环的系数和速度环的系数，采用所述优化模型，获取所述无人机位置环的补偿器。本发明能够有效提高无人机系统的动态性能和抗干扰能力。
一种无人机位置补偿设计方法装置

[发明专利]一种基于路径规划的无人机刹车改进方法-CN201710947462.8有效
发明人：康腾;黄涛;邬静云;刘国良;费鹏;曹鹏蕊 -专利权人：深圳禾苗通信科技有限公司
申请日： 2017-10-12 - 公布日： 2021-05-14 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于路径规划的无人机刹车改进方法，包括路径规划模块、位置控制模块、姿态控制模块、电机控制模块以及刚体动力学模块，本发明针对飞行器在刹车过程中出现的刹车姿态跳变、震荡等异常情况，对无人机的刹车功能进行相应的路径规划。本发明基于路径规划的思想，对飞行器在刹车过程中的姿态变化过程进行规划，解决了飞行器在高速飞行急刹过程中出现的姿态跳变震荡、回拉等异常现象，很大程度上改善了飞行器急刹掉高现象。通过使用本发明，能够提高摇杆回中时无人飞行器刹车功能的稳定性，而且还能够提高用户的操作便利性和体验感。本发明作为一种无人飞行器刹车功能的改进方法及系统可广泛用于无人飞行器的领域中。
一种基于路径规划无人机刹车改进方法

[发明专利]一种对无人机的噪声协方差进行估算的方法-CN201610662604.1有效
发明人：刘国良;邬静云;黄涛;张瑞 -专利权人：贵州火星探索科技有限公司
申请日： 2016-08-12 - 公布日： 2020-08-28 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种对无人机的噪声协方差进行估算的方法，利用扩展卡尔曼滤波器结合控制量和观测值将无人机动力学模型线性化得到线性化后的状态估计方程；将所述线性化后的状态估计方程得到的系数矩阵、卡尔曼增益以及新息代入到自协方差最小二乘算法中得到用新息的期望值构成的协方差矩阵和新息期望值构成的自协方差矩阵的估计值，后经过半定规划算法，得到过程噪声的协方差和量测噪声的协方差。通过本发明中的对无人机的噪声协方差进行估算的方法，对过程噪声协方差Q和量测噪声协方差R的估算精确度高。同时，该估算方法为操作人员提供了数值参考，故此一般操作人员在调试过程噪声协方差Q和量测噪声协方差R时较为方便快捷。
一种无人机噪声协方差进行估算方法

[发明专利]用于提高产出率的自动评估方法及其评估系统-CN201980003369.9在审
发明人：赵隔隔;王菲;蔡正义;付伶伶;黄涛;金星;邬静云;王亚东 -专利权人：长江存储科技有限责任公司
申请日： 2019-11-08 - 公布日： 2020-03-31 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：一种评估系统包括存储设备和处理电路。处理电路耦合至存储设备并且被配置为执行存储在存储设备中的指令。所述存储设备被配置用于存储进行以下操作的指令：提取分别与在对象上检测到的至少一个缺陷相对应的至少一个特征参数；分别根据所述至少一个特征参数来确定至少一个特征评估；对所述至少一个特征评估进行加权，以分别计算至少一个加权的特征评估；对所述至少一个加权的特征评估进行求和，以计算与至少一个教训吸取案例相对应的至少一个总得分；以及对与所述至少一个教训吸取案例有关的所述至少一个总得分进行排序，以找出与所述至少一个教训吸取案例中的具有更高优先级的一个相对应的疑似根本原因。
用于提高产出率自动评估方法及其系统

[发明专利]一种小行星变轨方法-CN201410116933.7有效
发明人：高有涛;邬静云 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2014-03-26 - 公布日： 2014-06-18 - 主分类号： B64G4/00 文献下载
摘要：本发明涉及涉及一种小行星变轨方法。该方法以太阳帆与小行星构成绳系编队飞行系统改变小行星轨道，首先太阳帆向后水平抛出连接着系绳的系绳锁，太阳帆绕小行星一周后捕获系绳锁，并与系绳锁对接，然后收缩系绳使系绳捆绑在小行星表面；借助小行星的自转将太阳帆甩开；然后通过调节太阳帆的姿态来调节太阳帆所受到的光压力大小，并通过系绳将作用力传递到小行星上，利用这个作用力逐渐减小小行星的自转速度；待小行星自转速度降低之后通过调节太阳帆的姿态，转移至低能转移轨道。本方法有益效果在于既能解除小行星对地球的威胁，又不会破坏小行星的结构和成分，而且可以长期变轨从而控制小行星成为人类行星际探测的中转站。
一种小行星方法

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