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[发明专利]一种钢印式编码识别方法及系统-CN202310194279.0在审
发明人：蒋情;张霖;谢开鑫;郑显华;宋永石 -专利权人：长江师范学院
申请日： 2023-03-02 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G06V30/148 文献下载
摘要：本发明提供一种钢印式编码识别方法及系统，方法包括如下步骤：步骤S1、获取不同观测位姿的多个目标图像并对各目标图形进行预处理；步骤S2、将各目标图像划分为三个区域，将局部图像像素亮度值最高的区域作为高光影响主要区域，获取高光影响主要区域不同的三个图像集；步骤S3、对每个图像集，均根据图像除高光影响主要区域至外的区域的对比度和饱和度，筛选出轮廓信息最优的一张图像；步骤S4、将筛选出的三张图像进行融合获得轮廓完整且明显的融合图像，并加强融合图像的轮廓信息；步骤S5、利用OCR算法从步骤S4的融合图像中获取编码信息。本发明降低了高光环境和钢印式编码本身给视觉识别所带来的负面影响，提高了编码信息获取的成功率和正确率。
一种钢印编码识别方法系统

[发明专利]水下用无动力输入柔性抓手及机器人-CN202310207985.4在审
发明人：郑显华;张霖;宋永石;万浩川;谢开鑫 -专利权人：长江师范学院
申请日： 2023-03-07 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，提供了一种水下用无动力输入柔性抓手及机器人；包括爪盘、牵引管、多个柔性抓带、第一牵引绳、活塞以及控制组件；所述爪盘内设置有多个活塞通道，所述活塞通道内密封滑动的设置有一活塞，所述爪盘上还设置有进液通道，所述活塞将所述活塞通道分隔为液体通道和气体通道，所述柔性抓带被配置为：所述活塞移动并压缩气体通道时，且各所述柔性抓带向所述爪盘的中轴线靠拢形成围抱抓持状。本发明中，柔性抓带被驱动弯曲过程中，不需要外部动力输入，而是借助水压实现驱动，整个驱动过程较为简单，且有效节能。
水下动力输入柔性抓手机器人

[发明专利]机器人轮履双用轮及机器人-CN202211530385.3在审
发明人：郑显华;张霖;宋永石;万浩川;谢开鑫 -专利权人：长江师范学院
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： B62D55/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人轮履双用轮及机器人，包括内筒、第一固定轮、第二固定轮以及伸缩轮；所述第一固定轮和所述第二固定轮沿轴向间隔排列的同轴设置于所述内筒上，所述第一固定轮和所述第二固定轮轴向之间形成了伸缩区；所述伸缩轮包括若干个伸缩件，各所述伸缩件围绕所述固定轮周向等距间隔设置，所述伸缩件设置于所述伸缩区内，所述伸缩件包括伸缩臂以及啮合块，所述啮合块沿径向的外端部设置有用于与履带啮合的啮合部。本发明中的双用轮集成了轮式以及履带式的功能，使得通过一套行走系统即可满足机器人对爬坡越障以及机动性的使用要求。
机器人轮履双用轮