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[发明专利]一种售货机货物防盗装置及其控制方法-CN202110123334.8在审
发明人：刘伟;范文宾;蔡垚鑫;贺文武;蔡黎宗;向绍平 -专利权人：湖南擎谱数字科技有限公司
申请日： 2021-01-29 - 公布日： 2021-06-15 - 主分类号： G07F9/02 文献下载
摘要：一种售货机货物防盗装置，包括前门防盗系统、取货口防盗系统和控制系统；控制系统与互联网连通；前门防盗系统包括前门、前门摄像头、前门光栅传感器和前门电磁锁；前门电磁锁设在前门下端两侧对应的售货机主体上的位置；前门下部设有取货口，取货口防盗系统包括取货口主面板、取货口光栅传感器、取货口电磁锁和取货口防盗侧挡板；取货口主面板的左右两端均连接有取货口防盗侧挡板，取货口光栅传感器设在取货口左边和/或右边的前门内侧；取货口电磁锁设在取货口下边的前门内侧。本发明能使售货机内货物的安全更有保障，使商家愿意将价值更高的商品投放到售货机内，使得售货机的应用范围更广，进而推动了售货机的使用，节约了人力成本。
一种售货货物防盗装置及其控制方法

[发明专利]一种机器人自动充电的充电座搜寻方法-CN202110164714.6在审
发明人： 蔡垚鑫;蔡荔星;黄宇云;刘伟;向绍平;蔡黎宗;贺文武 -专利权人：湖南擎谱数字科技有限公司
申请日： 2021-02-06 - 公布日： 2021-06-11 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人自动充电的充电座搜寻方法，包括以下步骤：初步搜索充电座特征；计算充电座的初步位置，判断机器人距离充电座位置的远近，如果机器人充电座距离机器人的位置近，则直接精确搜索充电座位置；如果机器人充电座距离机器人的位置远，则控制机器人运行到充电座前方的充电参考点，判断机器人到达参考点后，再精确搜索充电座位置。本发明机器人通过激光雷达探测充电座来初步搜索充电座的特征和精确搜索充电座位置，先确定充电座的位置范围，进而确定充电座相对于机器人的位置关系，计算出机器人在充电座的前方的具体方位，以使得机器人移动至充电座前面板的正前方再实现对接充电，从而提高机器人的定位精度和充电座的搜寻效率。
一种机器人自动充电搜寻方法

[发明专利]一种机器人和充电座自动对接充电的控制方法-CN202110164738.1在审
发明人： 蔡垚鑫;蔡荔星;黄宇云;刘伟;向绍平;蔡黎宗;贺文武 -专利权人：湖南擎谱数字科技有限公司
申请日： 2021-02-06 - 公布日： 2021-06-11 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了机器人和充电座自动对接的控制方法，机器人和充电座自动对接包括以下步骤：初步搜索充电座位置；根据机器人距离充电座的远近，判断机器人是否需要运行到充电参考点位置，运行到充电参考点位置后，再精确搜索充电座位置；计算机器人转到背对充电座的角度并控制机器人转动到背对充电座。本发明机器人通过初步搜索充电座位置和精确搜索充电座位置，确定充电座的位置范围，计算机器人转到背对充电座的角度并控制机器人转动到背对充电座，确定充电座的具体位置，就可以实现机器人和充电座的精确自动对接和充电，从而提高了充电座的搜寻效率。
一种机器人和充电自动对接控制方法

[发明专利]一种自动售货机器人及其控制方法-CN202110115686.9在审
发明人：范文宾;蔡垚鑫;贺文武;蔡荔星;龙枝兵;李哲 -专利权人：湖南擎谱数字科技有限公司
申请日： 2021-01-28 - 公布日： 2021-06-11 - 主分类号： G07F11/62 文献下载
摘要：本发明提供一种自动售货机器人，包括呈上下排列的多层旋转货道，所述旋转货道包括内圈货道基体、外圈货道基体、内圈货道叶片、外圈货道叶片和内啮合大齿轮，还包括内圈货道落货口和外圈货道落货口使得货品能在叶片的旋转推动之后由落货口处自由落体下降到位于所述旋转货道下方的机器人的出货口处，还包括内圈补货通道和外圈补货通道用于向旋转货道中补充货品，还包括用于检测是否出货成功的对射式光电传感器和设置在叶片处用于控制电机停止的反射式光电传感器。本发明的出货方式节约空间，节约成本，更方便使用在移动售货机器人中。其不仅仅适应硬包装货品，同样适应于软包装货品。且其出货和补货都非常方便。
一种自动售货机器人及其控制方法

[发明专利]一种旋转货道及包含旋转货道的智能售货机器人-CN202110115734.4在审
发明人：蔡荔星;龙枝兵;黄宇云;蔡垚鑫;刘伟;向绍平;蔡黎宗;蔡建辉;李哲 -专利权人：湖南擎谱数字科技有限公司
申请日： 2021-01-28 - 公布日： 2021-06-08 - 主分类号： G07F11/62 文献下载
摘要：本发明提供一种旋转货道，包括内圈货道基体、外圈货道基体、内圈货道叶片、外圈货道叶片和内啮合大齿轮，还包括内圈货道落货口和外圈货道落货口使得货品能在叶片的旋转推动之后由落货口处自由落体下降到位于所述旋转货道下方的机器人的出货口处，还包括内圈补货通道和外圈补货通道用于向旋转货道中补充货品。本发明在多层的平层旋转货道中采用自由落体出货，该出货方式节约空间，节约成本，更方便使用在移动售货机器人中。本发明所述旋转货道和智能售货机器人不仅仅适应硬包装货品，同样适应于软包装货品。此外，本发明中落货口和补货通道的设置使得本发明中旋转货道的出货和补货都非常方便。
一种旋转包含智能售货机器人

[发明专利]一种可自动检测与灭火的移动机器人及其灭火方法-CN202110123338.6在审
发明人：刘伟;龙枝兵;向绍平;范文宾;蔡垚鑫;蔡黎宗;李哲 -专利权人：湖南擎谱数字科技有限公司
申请日： 2021-01-29 - 公布日： 2021-06-01 - 主分类号： A62C27/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种可自动检测与灭火的移动机器人及其灭火方法，该移动机器人包括底盘本体、导轨、灭火装置和温度探测头，底盘本体内且于其左右两侧设有对称设置的两个导轨，每个导轨上各安装有灭火装置，灭火装置和温度探测头分别与机器人主机相连。本发明将温度探测头与灭火装置分开设置，在机器人底盘内最容易出现过载发生火灾的地方安置温度探测头，灭火器安装在导轨上，当某个点达到灭火装置触发条件时，机器人主机发出信号，导轨滑轮移动，将灭火装置推送到需灭火点，灭火器自动喷发灭火；该灭火方法能够使机器人实时监测底盘内的温度，一旦发现火灾进行自主灭火，把火灾控制在萌芽状态。
一种自动检测灭火移动机器人及其方法

[发明专利]一种移动机器人室内自动定位及智能避障系统及方法-CN202110208536.2在审
发明人： 蔡垚鑫;蔡荔星;黄宇云;范文宾;贺文武;罗赛 -专利权人：湖南擎谱数字科技有限公司
申请日： 2021-02-25 - 公布日： 2021-05-28 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种移动机器人室内自动定位及智能避障系统，包括实时位置计算部件、辅助修正定位部件和智能避障部件，辅助修正定位部件包括激光雷达定位结构、视觉定位结构以及磁条定位结构，激光雷达定位结构包括激光器，视觉定位结构包括用于扫描环境中张贴的图片的摄像头，磁条定位结构包括用于识别运行环境中的磁条的射频阅读器，三者均用于计算出机器人当前所在位置以及修正当前机器人在地图上的位置坐标；智能避障部件包括激光器、深度摄像头、超声波传感器、红外传感器和碰撞传感器。本发明所述系统和方法投入成本低，实施简单，且在简单的环境布置后即可使用；本发明的定位不会产生累计误差，精度非常高，且可以实现多样化的立体智能避障。
一种移动机器人室内自动定位智能系统方法

[发明专利]一种移动机器人室内自动定位系统及方法-CN202110208566.3在审
发明人： 蔡垚鑫;蔡荔星;黄宇云;范文宾;贺文武;罗赛 -专利权人：湖南擎谱数字科技有限公司
申请日： 2021-02-25 - 公布日： 2021-03-30 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种移动机器人室内自动定位系统，包括实时位置计算部件和辅助修正定位部件，实时位置计算部件包括惯性测量单元，辅助修正定位部件包括激光雷达定位结构、视觉定位结构以及磁条定位结构，激光雷达定位结构包括激光器，视觉定位结构包括摄像头，摄像头用于扫描识别机器人运行环境中张贴的图片，而计算出机器人当前所在位置；磁条定位结构包括射频阅读器，射频阅读器通过射频识别技术识别张贴设置在机器人运行环境中的磁条而计算出机器人当前所在位置，辅助修正定位部件均用于修正当前机器人在地图上的位置坐标。本发明所述系统和方法投入成本低，实施简单，且在简单的环境布置后即可使用；本发明的定位不会产生累计误差，精度非常高。
一种移动机器人室内自动定位系统方法

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