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[实用新型]一种移动机器人的前置机械动臂-CN202222554703.1有效
发明人： 范永豪;高峰;黄川;雷震;何社利;程飞飞 -专利权人：苏州博坦机器人有限公司
申请日： 2022-09-27 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： E01C19/52 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种移动机器人的前置机械动臂，由对称安装在铺设机车架前部左右两侧的左动臂和右动臂构成；左动臂和右动臂均包含有纵向的支腿以及水平的上臂和下臂，上臂和下臂的前端均与支腿铰接连接，其上臂与支腿的顶端铰接连接，下臂后端通过连杆支撑臂与上臂中部活动连接，上臂、下臂及前后两端铰接的支腿、连杆支撑臂构成平行四连杆机构，竖直顶升机构与上臂铰接连接，水平推送机构固定连接在连杆支撑臂上；支腿底部安装有快拆安装支架，铺设机构与快拆安装支架连接，快拆安装支架与支腿之间连接有一摆动缸，由摆动缸调节快拆安装支架的角度。本实用新型的前置机械动臂可以为移动机器人前侧的铺设机构提供稳定的支撑。
一种移动机器人前置机械

[实用新型]一种移动机器人的提升机构-CN202222554853.2有效
发明人： 范永豪;高峰;黄川;程飞飞;雷震;杨林南 -专利权人：苏州博坦机器人有限公司
申请日： 2022-09-27 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： E01C19/52 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种移动机器人的提升机构，提升机构设有纵向提升支架，在纵向提升支架底部设置有第一传输机构，且在纵向提升支架上设置有提升板，在提升支架上对称安装有位于提升板两侧的举升装置，由举升装置带动提升板升降，提升板设有对应第一传输机构位置的开口槽使提升板下降至第一传输机构上表面以下，在提升支架的顶端设置有防护罩；在提升支架后侧底部安装有一仓储支架，仓储支架的前端转动连接在提升支架的后侧底部，仓储支架以前端为转动点上下翻转并折叠收纳，仓储支架上设置有第二传输机构。本实用新型可以存储一定数量的砖块，并将砖块向前转移并提升后供铺砖机器人进行铺设，仓储支架可以折叠收纳，不用时可以减少占地空间。
一种移动机器人提升机构

[发明专利]一种铺设平板地砖的自动铺砖车-CN202111610701.3有效
发明人：高峰;戴常智;范永豪;黄川;解晓琳 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2021-12-27 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： E01C19/52 文献下载
摘要：本发明提供了一种铺设平板地砖的自动铺砖车，所述自动铺砖车包括有底盘，在所述底盘四角安装有带转向的行走轮，在所述底盘的前后两侧分别设有砖块铺设机构和砖块存储升降支架，在砖块铺设机构和砖块存储升降支架之间设有砖块传递机构和砖块推送机构。只需要将堆垛好的平板地砖放在砖块铺设机构上，通过砖块推送机构将砖块转移到砖块传递机构，砖块传递机构将砖块向前传递并被砖块铺设机构所接收，并由砖块铺设机构将砖块铺设在地面上，由此实现高效自动化的平板地砖铺设。
一种铺设平板地砖自动铺砖车

[发明专利]一种摇臂式全驱移动机器人底盘及车辆-CN202211655856.3在审
发明人：高峰;范永豪;黄川;程飞飞;乔石;张阔 -专利权人：洛阳履坦智能科技有限公司
申请日： 2022-12-22 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： B60K17/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种摇臂式全驱移动机器人底盘及车辆，底盘设有两组对称的行走驱动系统，两组行走驱动系统之间通过差速器相连，每组行走驱动系统由行走系统和转向系统组成。行走系统包含有行走驱动装置、行走动力轴、回转支撑结构和行走轮，行走驱动装置与行走动力轴传动连接，行走动力轴的两端通过回转支撑结构与行走轮传动连接；转向系统包含有转向驱动装置、滚珠丝杠副和连杆，转向驱动装置与滚珠丝杠副的丝杠传动连接，滚珠丝杠副的螺母通过连杆与回转支撑结构水平转动连接。本发明提供的移动机器人底盘具备全轮驱动、双阿克曼转向及原地转向，机动性和灵活性都较强，同时借助差速式摇臂结构，具备在室外野外复杂通过条件下工作的优异性能。
一种摇臂式全驱移动机器人底盘车辆

[发明专利]一种移动机器人的前置机械动臂-CN202211179133.0在审
发明人： 范永豪;高峰;黄川;雷震;何社利;程飞飞 -专利权人：苏州博坦机器人有限公司
申请日： 2022-09-27 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： E01C19/52 文献下载
摘要：本发明提供了一种移动机器人的前置机械动臂，由对称安装在铺设机车架前部左右两侧的左动臂和右动臂构成；左动臂和右动臂均包含有纵向的支腿以及水平的上臂和下臂，上臂和下臂的前端均与支腿铰接连接，其上臂与支腿的顶端铰接连接，下臂后端通过连杆支撑臂与上臂中部活动连接，上臂、下臂及前后两端铰接的支腿、连杆支撑臂构成平行四连杆机构，竖直顶升机构与上臂铰接连接，水平推送机构固定连接在连杆支撑臂上；支腿底部安装有快拆安装支架，铺设机构与快拆安装支架连接，快拆安装支架与支腿之间连接有一摆动缸，由摆动缸调节快拆安装支架的角度。本发明的前置机械动臂可以为移动机器人前侧的铺设机构提供稳定的支撑。
一种移动机器人前置机械

[发明专利]移动机器人的夹持前移推送机构-CN202211186469.X在审
发明人： 范永豪;高峰;黄川;程飞飞;何社利;雷震 -专利权人：苏州博坦机器人有限公司
申请日： 2022-09-27 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： E01C19/52 文献下载
摘要：本发明提供了一种移动机器人的夹持前移推送机构，夹持前移推送机构包含有前移导轨以及滑动安装在前移导轨上的夹持装置；前移导轨设置有第一滑轨，夹持装置在第一滑轨上前后滑动，并且夹持装置向前滑动过程中自身高度提升；夹持装置包含有夹持框架，该夹持框架安装第二滑轨以及多连杆联动机构，在第二滑轨上设有两个可相对滑动的夹板，多连杆联动机构由中间的摆杆以及铰接在摆杆两端的两根夹持连杆构成，摆杆的中心通过摆杆中心销转动连接在夹持框架上，两个夹持连杆的另一端分别与两个夹板相对面铰接连接。夹持装置在向前滑动的过程中高度会被提升，避夹持住的地砖下表面与下层地砖上表面产生刮擦，从而保证地砖在传递过程中的美观。
移动机器人夹持推送机构

[实用新型]路缘石铺设机构-CN202222554754.4有效
发明人：高峰;范永豪;黄川;乔石;杨林南;程飞飞 -专利权人：苏州博坦机器人有限公司
申请日： 2022-09-27 - 公布日： 2023-02-17 - 主分类号： E01C19/52 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种路缘石铺设机构，路缘石铺设机构可拆卸的安装在铺砖机上，设铺砖机长度方向为X，宽度方向为Y，路缘石铺设框架前侧安装有Y向的竖直护板，且在路缘石铺设框架两侧安装有垂直于竖直护板背面的宽度调节板，两块宽度调节板的间距可调；在两块宽度调节板之间后侧上方安装有缓冲板，缓冲板以Y向的水平转轴往竖直护板方向翻转，在竖直护板和缓冲板之间固定有导向斜坡板，导向斜坡板前端和竖直护板之间留有间隙，缓冲板背面将来自后方传输来的路缘石承托住，由缓冲板向下翻转使路缘石下落至导向斜坡板上，路缘石向下滑落至间隙中且在Y方向上树立在地面上。本实用新型可以自动化的铺设路缘石，同时铺设的路缘石也比较整齐。
路缘石铺设机构

[实用新型]铺设路缘石的移动机器人-CN202222554854.7有效
发明人：高峰;黄川;范永豪;程飞飞;何社利;雷震 -专利权人：苏州博坦机器人有限公司
申请日： 2022-09-27 - 公布日： 2023-02-17 - 主分类号： E01C19/52 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种铺设路缘石的移动机器人，移动机器人的车架上设有提升机构、夹持推送机构和铺设机构。提升机构用于将路缘石向上抬升；夹持装置将提升机构最上层的一块路缘石两端夹持住向前输送随后松开并平躺放置在传送机构上，由传送机构将路缘石在X方向上向前输送至铺设机构；铺设机构的缓冲板将传送机构输送的路缘石承托住，并由向下翻转的缓冲板将传送机构上平躺的路缘石送至导向斜坡板，路缘石在导向斜坡板表面向下滑落并树立在地面上。本实用新型提供的设备，路缘石的仓储、提升、传输以及铺设完全机械化操作，相比较人工铺设方式，本实用新型铺设效果好效率高，同时可以降低人力成本。
铺设路缘石移动机器人

[实用新型]一种带定位及刮平辊压的翻转铺砖机构-CN202222567064.2有效
发明人：高峰;范永豪;黄川;杨林南;乔石;程飞飞 -专利权人：苏州博坦机器人有限公司
申请日： 2022-09-27 - 公布日： 2023-02-17 - 主分类号： E01C19/52 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种带定位及刮平辊压的翻转铺砖机构，在铺设主框架上安装有翻转机构，在翻转机构两侧安装有侧框架，侧框架与铺设主框架滑动配合以使得侧框架及翻转机构同步在X方向上前后滑动，翻转机构设有Y向的翻转轴，翻转机构以翻转轴为轴心在侧框架上旋转，其中，在翻转机构上固定安装有以翻转轴为轴心同步旋转的放置机构、刮平机构和辊压机构，在所述铺设主框架上以及翻转机构上分别安装有两套定位机构，两套定位机构相配合以为地砖铺设提供定位。本实用新型的翻转铺砖机构是集刮平、放置、压实于一体的红外线激光定位铺设系统，结构紧凑，具备多种功能，实用性强。
一种定位刮平辊压翻转机构

[实用新型]移动机器人的夹持前移推送机构-CN202222554705.0有效
发明人： 范永豪;高峰;黄川;程飞飞;何社利;雷震 -专利权人：苏州博坦机器人有限公司
申请日： 2022-09-27 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： E01C19/52 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种移动机器人的夹持前移推送机构，夹持前移推送机构包含有前移导轨以及滑动安装在前移导轨上的夹持装置；前移导轨设置有第一滑轨，夹持装置在第一滑轨上前后滑动，并且夹持装置向前滑动过程中自身高度提升；夹持装置包含有夹持框架，该夹持框架安装第二滑轨以及多连杆联动机构，在第二滑轨上设有两个可相对滑动的夹板，多连杆联动机构由中间的摆杆以及铰接在摆杆两端的两根夹持连杆构成，摆杆的中心通过摆杆中心销转动连接在夹持框架上，两个夹持连杆的另一端分别与两个夹板相对面铰接连接。夹持装置在向前滑动的过程中高度会被提升，避夹持住的地砖下表面与下层地砖上表面产生刮擦，从而保证地砖在传递过程中的美观。
移动机器人夹持推送机构

[实用新型]一种移动机器人的夹持垂直举升机构-CN202222554766.7有效
发明人： 范永豪;高峰;黄川;雷震;程飞飞;乔石 -专利权人：苏州博坦机器人有限公司
申请日： 2022-09-27 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种移动机器人的夹持垂直举升机构，夹持垂直举升机构由上下分布的伸缩组件和夹持机构组成，伸缩组件上端的底座固定在一安装顶板上，底座的底部设置有可上下伸缩的活塞杆；夹持机构设置有固定支架，固定支架和安装板之间通过竖向连接杆固定连接，固定支架固定有横向的至少一根导向杆，在导向杆的两端分别滑动安装有一可相对移动的夹板，两个夹板的对立面分别通过连杆与活塞杆活动连接，连杆的两端分别与活塞杆和夹板铰接连接，在两个夹板的对立面的底边固定有承托块。本实用新型可以对砖块进行稳定的夹持，减轻了市政铺砖人员的劳动强度；同时本实用新型整体结构简单，制造成本较低，安装维修都比较简便，适合推广应用。
一种移动机器人夹持垂直举升机

[实用新型]铺设地砖的移动机器人-CN202222554847.7有效
发明人：高峰;黄川;范永豪;雷震;何社利;程飞飞 -专利权人：苏州博坦机器人有限公司
申请日： 2022-09-27 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： E01C19/52 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种铺设地砖的移动机器人，移动机器人的车架上设有提升机构、夹持推送机构和铺设机构。提升机构用于将地砖向上抬升；夹持装置将提升机构最上层的一块地砖两端夹持住向前输送随后松开并平躺放置在传送机构上，由传送机构将地砖在X方向上向前输送至铺设机构；铺设机构设有翻转机构，翻转机构的放置装置将传送机构传送来的一块地砖夹持住后，翻转机构向前翻转将夹持的地砖铺设在地面上。本实用新型提供的设备，地砖的仓储、提升、传输以及铺设完全机械化操作，相比较人工铺设方式，本实用新型铺设效果好效率高，同时可以降低人力成本。
铺设地砖移动机器人

[实用新型]一种拱腰式风送打药机器人-CN202222213602.8有效
发明人：高峰;范永豪;乔石;程飞飞;许佳豪;黄川 -专利权人：北京履坦科技有限公司
申请日： 2022-08-23 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： A01M7/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种拱腰式风送打药机器人，移动底盘的行走机构由前端的牵引履带以及后端两侧的驱动轮组成，在移动底盘上装载有驱动机构，驱动机构设有传动输出轴用于带动两侧的驱动轮转动，且牵引履带的主动轮与传动输出轴传动连接，在移动底盘的后侧快拆安装有风送打药机，风送打药机通过输药管与装载于移动底盘上的药箱相连，风送打药机设有风机以及输药泵，风机转轴和输药泵转轴之间传动连接；驱动机构还设有一根打药动力轴，用于带动风机转轴进行转动。相比较现有技术需要配备两套驱动机构来分别驱动行走机构和风送打药机，本实用新型仅需配置一个驱动机构，即同时带动行走机构和风送打药机，简化了结构。
一种拱腰式风送打药机器人

[发明专利]一种带定位及刮平辊压的翻转铺砖机构-CN202211179167.X在审
发明人：高峰;范永豪;黄川;杨林南;乔石;程飞飞 -专利权人：苏州博坦机器人有限公司
申请日： 2022-09-27 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： E01C19/52 文献下载
摘要：本发明提供了一种带定位及刮平辊压的翻转铺砖机构，在铺设主框架上安装有翻转机构，在翻转机构两侧安装有侧框架，侧框架与铺设主框架滑动配合以使得侧框架及翻转机构同步在X方向上前后滑动，翻转机构设有Y向的翻转轴，翻转机构以翻转轴为轴心在侧框架上旋转，其中，在翻转机构上固定安装有以翻转轴为轴心同步旋转的放置机构、刮平机构和辊压机构，在所述铺设主框架上以及翻转机构上分别安装有两套定位机构，两套定位机构相配合以为地砖铺设提供定位。本发明的翻转铺砖机构是集刮平、放置、压实于一体的红外线激光定位铺设系统，结构紧凑，具备多种功能，实用性强。
一种定位刮平辊压翻转机构

[发明专利]路缘石铺设机构-CN202211179143.4在审
发明人：高峰;范永豪;黄川;乔石;杨林南;程飞飞 -专利权人：苏州博坦机器人有限公司
申请日： 2022-09-27 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： E01C19/52 文献下载
摘要：本发明提供了一种路缘石铺设机构，路缘石铺设机构可拆卸的安装在铺砖机上，设铺砖机长度方向为X方向，宽度方向为Y方向，路缘石铺设框架前侧安装有Y向的竖直护板，且在述路缘石铺设框架两侧安装有垂直于竖直护板背面的度调节板，两块宽度调节板的间距可调；在两块宽度调节板之间后侧上方安装有缓冲板，缓冲板以Y向的水平转轴往竖直护板方向翻转，在竖直护板和缓冲板之间固定有导向斜坡板，导向斜坡板前端和竖直护板之间留有间隙，缓冲板背面将来自后方传输来的路缘石承托住，由缓冲板向下翻转使路缘石下落至导向斜坡板上，路缘石向下滑落至间隙中且在Y方向上树立在地面上。本发明可以自动化的铺设路缘石，同时铺设的路缘石也比较整齐。
路缘石铺设机构

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