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[发明专利]物流机器人的货仓-CN202111574154.8在审
发明人：孙贇;姚郁巍;苏瑞;衡进 -专利权人：重庆特斯联智慧科技股份有限公司
申请日： 2021-12-21 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种物流机器人的货仓，包括具有承载台的箱体，承载台位于箱体的底部，用于承载货物；承载台包括嵌设于箱体底部的方形支架、连接于支架上的至少两个弹性支撑件，和设于至少两个弹性支撑件上的环形支撑件；两个弹性支撑件交叉设置，且弹性支撑件的两端分别连接于方形支架的对角上，环形支撑件平铺于弹性支架件上。通过将弹性支撑件的两端分别连接于方形支架的对角上，以便于环形支撑件平铺于弹性支撑件上，以形成用于支撑货物并具有弹性的承载面，进而使得箱体的承载台为具有弹性的承载台，以有效减少多个货物无规则叠放时导致货物损坏的情况发生，即货物无规则堆放时能够通过具有弹性的承载台形成弹性避让。
物流机器人货仓

[发明专利]一种带有加热保温内胆的机器人-CN202111574172.6在审
发明人：苏瑞;衡进;孙贇;姚郁巍 -专利权人：重庆特斯联智慧科技股份有限公司
申请日： 2021-12-21 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：一种带有加热保温内胆的机器人，包括机器人行走装置和机器人上装，机器人上装固定在机器人行走装置上，机器人行走装置带动机器人上装行走，加热保温内胆通过快速拆卸平台与所述机器人上装可拆卸地连接；所述快速拆卸平台包括配货平台和升降平台，所述加热保温内胆的两侧设置有耳棒，在配货平台和机器人上装上分别设置有与耳棒相配合的平台棒口和上装棒口，升降平台设置在配货平台的下方，升降平台的两侧为卸下入口侧地面和装载入口侧地面，所述卸下入口侧地面与升降平台处于升状态时的上平面高度一致，所述装载入口侧地面与升降平台处于降状态时的上平面高度一致。
一种带有加热保温内胆机器人

[发明专利]一种楼宇控制机器人及其控制方法-CN202111576249.3在审
发明人：姚郁巍;苏瑞;衡进;孙贇 -专利权人：重庆特斯联智慧科技股份有限公司
申请日： 2021-12-21 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： G08B17/06 文献下载
摘要：本申请提供一种楼宇控制机器人及其控制方法。该方法包括：在楼宇的每一层设置一个机器人，获取所在楼层内地图，根据楼层内地图，按照预设周期自动在所在楼层内巡逻；通过温湿度传感器获取温湿度信息，并实时获取火灾警情信息；当某个区域湿度低于预设低湿度阈值时，打开自身拖地功能，按照该区域的地图执行拖地遍历；当某个区域温度低于预设低温度阈值时，启动升温功能；当某个区域温度高于预设高温度阈值时，向中央空调发送控制命令，启动降温功能；在收到火灾报警器的火灾警报时，获取第一个发出火灾报警的火灾报警器的位置，移动到达火灾地点，通过火苗视频识别算法进行火警真实性判断。本申请实现对楼宇温湿度和火灾的无人化智能控制和预警。
一种楼宇控制机器人及其方法

[发明专利]一种多机器人路径协调方法和系统-CN202111576256.3在审
发明人：苏瑞;衡进;孙贇;姚郁巍 -专利权人：重庆特斯联智慧科技股份有限公司
申请日： 2021-12-21 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种多机器人路径协调方法和系统，其特征在于，所述方法包括：空间网格管理模块将写字楼、园区、等空间中可供物流机器人行进的区域划分为空间网格，采集、存储并更新物流机器人在各处的行进速度、等待时长等数据；配送信息接收模块接收需要配送的货物信息；数据计算模块为物流机器人的预期行进速度赋值，预期行进的时间；调度中心确认可以调度的机器人；路径协调模块对物流机器人的行进路进行径重合判断，直至路径重合判断通过。本发明可以避免在物流配送的有限空间之内物流机器人彼此之间路径的冲突，缓解配送空间内的交通拥堵压力，提高物流配送的工作效率，杜绝因路径冲突产生拥挤而导致的事故发生率。
一种机器人路径协调方法系统

[发明专利]一种写字楼物流机器人及其控制方法-CN202111576397.5在审
发明人：孙贇;姚郁巍;苏瑞;衡进 -专利权人：重庆特斯联智慧科技股份有限公司
申请日： 2021-12-21 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请提供一种写字楼物流机器人及其控制方法。该方法包括：获取写字楼各个楼层的地图，每个房间均标注所在楼层和写字楼房间编号；解析物流运单信息，将物流运单信息转化为文本信息；按照楼层高低和房间编号大小对所有收发目的点进行排序，在地图中寻找和标记所有收发目的点对应的楼层和房间；呼叫备选的多个货梯并获取其当前工作状态，控制机器人移动到处于空闲状态的货梯，控制货梯到达运单列表中的第一个收发目的点所在的楼层；根据机器人位置和第一个收发目的点的房间位置，控制机器人到达第一个收发目的点对应的房间内。本申请实现对写字楼物资的无人化运输，可以减少物流运输人员感染的可能性，节省物流运输人员运输写字楼物资的繁琐工作。
一种写字楼物流机器人及其控制方法

[发明专利]雷达装置及其物流机器人-CN202111665681.X在审
发明人：苏瑞;衡进;孙贇;姚郁巍 -专利权人：重庆特斯联智慧科技股份有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： F16M11/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种物流机器人的雷达装置，包括底盘支架、设于底盘支架上的雷达组件，雷达组件包括雷达模块、转动筒、驱动器和限位件；雷达模块位于转动筒内，且雷达模块与转动筒的内壁螺接；转动筒沿底盘支架的厚度方向穿设底盘支架，且转动筒的两端分别位于底盘支架的两侧；驱动器设于底盘支架上并用于驱动转动筒转动；限位件与底盘支架连接，并穿设于雷达模块，以使驱动器驱动转动筒转动时雷达模块沿转动筒的轴向方向滑移。驱动电机的正反转实现控制与转动筒内壁螺接的雷达模块在转动筒内的滑移位置，驱动电机的正转，使转动筒驱动雷达模块沿转动筒的延伸方向朝向远离地面的方向移动，反之则朝向地面方向移动。
雷达装置及其物流机器人

[发明专利]一种多机协同机器人系统及其控制方法-CN202111669707.8在审
发明人：衡进;孙贇;姚郁巍;苏瑞 -专利权人：重庆特斯联智慧科技股份有限公司
申请日： 2021-12-30 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请提供一种多机协同机器人系统及其控制方法。该方法包括：接收物流运单信息，将物流运单信息转化为文本信息，包括待运送物资名称、预设数量、目的点；获取存储有待运送物资的物资存储地列表，并按照与目的点的距离由近及远对物资存储地列表进行排序，获取在列表中排序第一的第一物资存储地；获取第一物资存储地周围的第一空闲物流机器人列表及其位置，并按照与第一物资存储地的距离，由近及远对第一空闲物流机器人列表进行排序；通知第一数量的空闲物流机器人前往第一物资存储地，在装载预设数量的待运送物资后，将预设数量的待运送物资运往目的点。本申请能够根据物流运单进行智能分析和任务分配，使得运单物资能够高效、时间节约的由物资存储地运送到目的点。
一种协同机器人系统及其控制方法

[发明专利]一种基于障碍物属性的机器人行进策略确定方法和系统-CN202111671683.X在审
发明人：姚郁巍;苏瑞;衡进;孙贇 -专利权人：重庆特斯联智慧科技股份有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于障碍物属性的机器人行进策略确定方法和系统，利用根据双目摄像机进行图像实时采集，对图像进行融合后，根据所述图像进行障碍物提取，计算障碍物信息，根据所述障碍物信息获取障碍物属性信息，根据障碍物属性信息以及机器人自身属性信息确定行进策略，所述机器人根据行进策略调整行进路线，减少配准算法复杂会导致融合时间，本方法有效提高对障碍物建模精度，会提高机器人行进的安全性与时效性。
一种基于障碍物属性机器人行进策略确定方法系统

[发明专利]一种机器人电池安全监测系统及监测方法-CN202111674506.7在审
发明人：苏瑞;衡进;孙贇;姚郁巍 -专利权人：重庆特斯联智慧科技股份有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： G01R31/388 文献下载
摘要：本发明涉及一种机器人电池安全监测系统及监测方法。设置温度检测器、电流电压检测器、压力检测器对电池的电芯进行同步的检测，主控制器根据多个参数的检测结果进行控制，提高了控制的精度，提高的电池的安全性；设置了独创性的应变检测薄膜，检测更加精准，尤其适合电池外表面的应变应力的检测，电池设置外壳、多孔支撑层、两端保护模块和电芯层，对电芯进行保护，起到防震的效果，同时阻燃发泡材料瓶、发泡剂瓶和充气瓶可以在多孔支撑层内形成阻燃防爆层，从而进一步提高电池安全性。
一种机器人电池安全监测系统方法

[发明专利]一种老人居家服务机器人及其控制方法-CN202111554673.8在审
发明人：孙贇;姚郁巍;苏瑞;衡进 -专利权人：重庆特斯联智慧科技股份有限公司
申请日： 2021-12-17 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请提供一种老人居家服务机器人及其控制方法。该方法包括：获取室内地图，所述室内地图标注床位置、药品存放地点、外卖收取地点、水杯放置地点、和卫生用品存储地点；接收解析语音、遥控或手动输入的控制指令，将控制指令转化为文本信息；提取文本信息中的关键词，在室内地图中寻找待获取物品对应的标记点；根据机器人所在位置和待获取物品的标记点位置，控制机器人移动到待获取物品的标记点位置附近，通过激光测距控制机械臂夹持待获取物品；根据机器人所在位置和运送目的点的标记点位置，控制机器人将待获取物品运送到运送目的点。本申请实现对失能卧床老人的智能居家照顾，可通过语音或手机等多种方式遥控机器人完成取药、送水、送食物等基本照料服务。
一种老人居家服务机器人及其控制方法

[发明专利]一种基于与家电联网的物流机器人及其控制方法-CN202111556514.1在审
发明人：孙贇;姚郁巍;苏瑞;衡进 -专利权人：重庆特斯联智慧科技股份有限公司
申请日： 2021-12-17 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请提供一种基于与家电联网的物流机器人及其控制方法。该方法包括：获取室内地图，所述室内地图标记多个家电的位置、名称及型号、储备物资地点、垃圾清运地点；接收至少一个家电的呼叫信息，解析所述呼叫信息，将所述呼叫信息转化为文本信息；提取文本信息中的关键词，在室内地图中寻找待获取物资对应的储备物资地点；根据机器人所在位置和待获取物资的储备物资地点位置，控制机器人移动到待获取物资的储备物资地点位置附近，通过激光测距控制机械臂夹持待获取物资；根据机器人所在位置和运送目标家电的标记点位置，控制机器人将待获取物资运送到运送目标家电附近。本申请节省了用户的来回取用时间，极大减少了人工家务劳动量。
一种基于家电联网物流机器人及其控制方法

[发明专利]一种智能消防引导机器人-CN202111556539.1在审
发明人：孙贇;姚郁巍;苏瑞;衡进 -专利权人：重庆特斯联智慧科技股份有限公司
申请日： 2021-12-17 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： A62C31/00 文献下载
摘要：本发明提供一种智能消防引导机器人，该智能消防引导机器人包括壳体，所述壳体的内壁固定连接有延伸至外部的语音摄像模块，所述壳体的前壁活动连接有防护机构，所述防护机构包括存储腔，所述存储腔的内腔后壁固定插接有导向框，所述导向框的后端固定连接有电磁座，所述导向框的前部滑动连接有弹力磁块。该智能消防引导机器人，通过分区存放灭火器，且利用双侧的伸缩杆配合橡胶软层对灭火器固定，配合取用时利用电磁机制快速打开存放空间且解除对灭火器的限制，再配合设计独立的电力控制机制，使得灭火器能够逐一被取用，从而提升了灭火器存储供给的稳定及便捷性、合理提供灭火器的同时可节约能耗。
一种智能消防引导机器人

[发明专利]一种可以实现制冷并保温的物流机器人储物内胆-CN202111576229.6在审
发明人：姚郁巍;苏瑞;衡进;孙贇 -专利权人：重庆特斯联智慧科技股份有限公司
申请日： 2021-12-21 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： F25D11/00 文献下载
摘要：一种可以实现制冷并保温的物流机器人储物内胆，包括内胆外壳、内胆保温层、外蒸发器、内胆体、内胆盖、盖保温层、微控制器、温度传感器和蓄电池，其特征在于，外蒸发器套装在内胆体的外周，外蒸发器和内胆体安装在内胆外壳中，在外蒸发器和内胆体与内胆外壳之间设置有内胆保温层，内胆盖可开合地安装在内胆外壳的上方开口处，在内胆盖的内侧设置有盖保温层；微控制器、温度传感器和蓄电池集成在所述物流机器人储物内胆上，温度传感器用于检测内胆体内的温度，温度传感器与微控制器通信连接，蓄电池为外蒸发器和微控制器提供电源。
一种可以实现制冷保温物流机器人内胆

[发明专利]调度自动化系统运行状态信息采集方法、存储介质和设备-CN202011178336.9在审
发明人：李军良;叶飞;苏瑞;梅峥;徐建航;代天淇;魏健东;张泽民;岳振铎;张政;王思雨;王玉强;谢博 -专利权人：北京科东电力控制系统有限责任公司
申请日： 2020-10-29 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： G06F9/54 文献下载
摘要：本发明公开了一种调度自动化系统运行状态信息采集方法、存储介质和设备，包括磁盘信息、网卡信息、主机信息、占用系统资源前10位进程信息、调度自动化系统代理信息以及智能平台管理接口IPMI固件告警信息采集的方法。本发明采用了消息队列的机制，保证了数据的实时性，解决了采集方法有延迟、速度慢的问题，并且解决了原有的监视范围较小、内容简单等问题。
调度自动化系统运行状态信息采集方法存储介质设备

[发明专利]一种检测内分泌干扰物BPA的SERS基底及其制备方法-CN201910904759.5有效
发明人：高铭;李佳;王众;姚佳成;全英楠;胡明月;苏瑞;杨景海 -专利权人：吉林师范大学
申请日： 2019-09-24 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： G01N21/65 文献下载
摘要：本发明涉及快速超灵敏检测内分泌干扰物BPA的SERS基底制备方法，该方法采用化学沉淀法，用六水硝酸锌、六水硝酸铈、碳酸氢铵为原料，制备了铈掺杂氧化锌(ZCO)纳米结构材料，并将ZCO溶液与偶联溶剂(对氨基苯磺酸溶液、亚硝酸钠溶液和碳酸钠溶液)以1:1:1:1比例互溶，制得本发明的目标产品新型SERS基底。该材料可以一分钟内快速超灵敏检测内分泌干扰物BPA，具有良好的拉曼活性和稳定性，是一种理想的SERS基底，可应用于化学，材料学和生物医学等领域。
一种检测内分泌干扰 bpa sers 基底及其制备方法