“胡楠希”申请（专利权）人搜索_中国专利权人_发明人_技术持有人_科研专家_钻瓜专利网

钻瓜专利网为您找到相关结果4个，建议您升级VIP下载更多相关专利

[发明专利]一种确定环境下的无人飞行器编队任务分配方法-CN201310146801.4有效
发明人：吴森堂;孙健;胡楠希;杜阳 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2013-04-25 - 公布日： 2013-09-04 - 主分类号： G06N3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种确定环境下的无人飞行器编队任务分配方法，属于无人飞行器技术领域。本发明包括如下步骤：确定任务分配算法的编码序列；确定无人机编队执行任务的优势函数；确定离散粒子群算法的速度更新公式和位置更新公式；确定禁忌搜索的流程；确定混合优化的流程。本发明将连续的粒子群算法离散化，在保证其寻优性能的前提下同时使得算法简单，易操作，并通过仿真表明了该离散粒子群方法的有效性。本发明提出了禁忌搜索算法的补充策略，在粒子群算法惯性权重ω较大即粒子群体现较强多样性的时刻，加强算法的局部寻优能力，使原来两种算法实现了优势互补，提高的搜索性能，并在几组仿真试验中验证了上述论断。
一种确定环境无人飞行器编队任务分配方法

[发明专利]一种存在变分布网络随机延迟的微小型无人飞行器纵向控制方法-CN201310015336.0有效
发明人：吴森堂;孙健;杜阳;胡楠希 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2013-01-16 - 公布日： 2013-05-22 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种存在网络随机延迟的微小型无人飞行器纵向控制方法，属于飞行控制技术领域，该方法首先建立无人飞行器纵向系统模型并设计不存在网络延迟的飞行控制系统；然后在不同网络随机延迟条件下，进行飞行控制系统随机鲁棒性分析与设计；确定飞行控制系统的增益调度策略；最后闭环六自由度非线性蒙特卡洛仿真验证。本发明缓解了网络延迟导致的飞行控制系统品质恶化，能够增强分布式系统的稳定性；利用随机鲁棒分析与设计方法以及基于线性插值的增益调度策略，得到的控制律具有简单便于工程实现的优点，能够在大网络时延变化的情况下较好的维持原控制系统的控制品质。
一种存在分布网络随机延迟微小无人飞行器纵向控制方法

[发明专利]一种存在网络随机延迟的微小型无人飞行器控制方法-CN201210337812.6有效
发明人：吴森堂;孙健;胡楠希;杜阳 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2012-09-12 - 公布日： 2013-01-16 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种存在网络随机延迟的微小型无人飞行器控制方法，属于飞行控制技术领域，包括建立无人飞行器系统模型并设计控制律，存在网络随机延迟的系统随机鲁棒性分析，确定网络更新周期、优化指标与指标权值，利用随机鲁棒设计方法设计鲁棒控制律，闭环六自由度非线性蒙特卡洛仿真验证。其中步骤二中的网络随机延迟包括传感器观测延迟、执行器控制延迟以及观测与控制叠加的混合延迟。本发明解决了传统的线性二次型调节器控制对通信质量要求较高和鲁棒性较差的缺点，将基于随机鲁棒分析与设计的控制方法引入到基于网络的无人飞行器的控制当中，降低了对无人机编队无线数据链更新率的要求，进而能够增强无人机群编队的鲁棒性。
一种存在网络随机延迟微小无人飞行器控制方法

[发明专利]一种多无人机的动态编队控制方法-CN201210088140.X有效
发明人：吴森堂;孙健;胡楠希;杜阳 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2012-03-12 - 公布日： 2012-07-18 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种多无人机的动态编队控制方法，属于飞行控制技术领域，包括步骤一：队形保持方法；步骤二：避障方法；步骤三：基于行为的编队过程，其中基于行为的编队过程分别为行为分解与控制实现。本发明解决了传统的虚拟结构方式编队控制对通信质量要求较高的缺点，引入了基于行为的编队控制方法，降低了对编队无线数据链更新率的要求，增强了无人机群编队的避障能力；且本发明针对传统基于行为方式的编队控制编队刚性保持不好的缺点，引入了虚拟结构作为参考。在保持队形相对稳定的前提下，增强微小型无人机在未知环境下规避障碍物和威胁的能力，对于无人机群协同低空突防有一定借鉴意义的。
一种无人机动态编队控制方法