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[实用新型]用于生产洗衣机离合器的机器人升降抓取上料装置-CN202221056186.9有效
发明人： 胡开宇 -专利权人：宁波市灿宇机械有限公司
申请日： 2022-05-03 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本实用新型公开了用于生产洗衣机离合器的机器人升降抓取上料装置，涉及自动化生产技术领域，具体新型提供一种技术方案：用于生产洗衣机离合器的机器人升降抓取上料装置，包括壳体，其特征在于：壳体上表面的中部开设有凹槽。通过壳体上的轮盘、支杆、限位件、夹持件、防滑圈、连接杆、连接件与电动推杆，使得工作人员可以更加方便的控制夹持件移动，进而有效对离合器的上皮带轮进行夹持，继而使得上料过程更加平稳，且有效避免离合器掉落，进而保护零件损坏，通过底板上的安装件、固位件、承载件、丝杆与电机，使得装置在夹取离合器完成后，可以更加方便的带动离合器升降，进而有效保证上料速度，进而有效保证后续的生产。
用于生产洗衣机离合器机器人升降抓取装置

[实用新型]一种洗衣机刹车盘-CN202221059582.7有效
发明人： 胡开宇 -专利权人：宁波市灿宇机械有限公司
申请日： 2022-05-03 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： F16D51/22 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种洗衣机刹车盘，包括安装盘，所述安装盘的表面呈圆周等间距开设有定位孔，且在安装盘的中心位置开设有轴孔，所述安装盘的表面连接有刹车臂，所述刹车臂包括上臂与下臂。本实用新型中，通过将刹车臂设计成上臂与下臂，增加刹车臂对制动轮之间的制动摩擦，同时还可以防止在制动过程中发生偏心现象，避免影响洗衣机的使用寿命；通过在上臂与下臂的背面设置滚珠，且在安装板表面对应滚珠连接位置开设滑槽，可以对滚珠起到限制作用，利用滚珠可以让上臂以及下臂与安装盘之间留有一定的间隙，配合滚珠在滑槽内滚动，可以减小刹车臂与安装盘之间的摩擦，降低制动过程中的噪音。
一种洗衣机刹车

[发明专利]随机姿态高超声速飞行器的舵面微小故障容错控制方法-CN202210465013.0在审
发明人： 胡开宇;李吉;孙文靖;杨春霞;刘妍;白洋;梁秀枝 -专利权人：北京京航计算通讯研究所
申请日： 2022-04-29 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种随机姿态高超声速飞行器的舵面微小故障容错控制方法，属于飞行控制技术领域，解决了现有技术中故障修复成本高、针对随机姿态高超声速飞行器的容错控制适应性和可靠性差、容错控制效果难评估等问题。通过开展随机姿态高超声速飞行试验，对所述随机姿态高超声速飞行器的控制系统模型施加微小故障和干扰，获得随机姿态角的实际PDF；采用模糊观测器对施加所述微小故障和干扰后的舵面进行故障观测以得到故障估计值；获得所述随机姿态角的期望PDF；基于所述故障估计值以及容错控制算法，利用所述随机姿态角的实际PDF和期望PDF得到自适应容错控制器，进行舵面故障的容错控制修复。实现了针对随机姿态高超声速飞行器早期微小故障的容错控制。
随机姿态高超声速飞行器微小故障容错控制方法

[实用新型]一种洗涤轴-CN202220683202.0有效
发明人： 胡开宇 -专利权人：宁波市灿宇机械有限公司
申请日： 2022-03-26 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： D06F17/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种洗涤轴，涉及洗衣机配件技术领域，包括轴体，轴体包括洗涤轴主体，洗涤轴主体的顶部固定连接有波轮连接单元，洗涤轴主体的底部固定连接有齿轮架连接单元；波轮连接单元包括波轮轴，波轮轴的表面固定连接有波轮连接段，波轮轴的内侧壁开设有滑槽，滑槽的内侧壁滑动连接有卡接件，卡接件的内侧壁固定连接有复位弹簧。该洗涤轴，波轮连接段呈锯齿状分布，一方面便于波轮与波轮轴连接，另一方面可以增加扭力，提高波轮轴与波轮连接的稳定性，螺栓穿入波轮后与波轮轴表面的安装孔螺纹连接，螺栓向下移动会推动两个推块压缩复位弹簧进而推动卡块与波轮内壁的卡槽卡接，进一步提高波轮与波轮轴的稳定性。
一种洗涤

[实用新型]洗涤轴轴承外圈自动换向装置-CN202220696220.2有效
发明人： 胡开宇 -专利权人：宁波市灿宇机械有限公司
申请日： 2022-03-26 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： B65G47/248 文献下载
摘要：本实用新型涉及轴承技术领域，且公开了洗涤轴轴承外圈自动换向装置，包括安装座，安装座上表面的一侧固定连接有梯形台，梯形台的上表面开设有导轨，安装座上表面的中部固定连接有转向调节机构。该洗涤轴轴承外圈自动换向装置，通过梯形台、导轨、转向调节机构、高度调节机构和旋转机构等结构的设置，梯形台可以对磨床出料装置推出的轴承进行导向，使其滚动于U型夹块内，启动第一电动推杆，通过固定盘对轴承进行固定，启动第二电机带动螺纹杆转动调整轴承的高度，启动第一电机带动第一齿轮转动，第一齿轮通过与第二齿轮的啮合转动，使轴承进行水平方向的转动，然后启动第三电机使轴承进行翻转于水平位置，使第一电动推杆复位。
洗涤轴承外圈自动换向装置

[发明专利]锚杆钻车机器人-CN202111199115.4在审
发明人：姜翎燕;焦宏章;杨康信;刘敏;刘玉波;周凯;徐志刚;刘磊;赵海伟;郑晓锋;胡开宇;赵鑫;温建刚 -专利权人：中国煤炭科工集团太原研究院有限公司;山西天地煤机装备有限公司
申请日： 2021-10-14 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： E21B7/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种锚杆钻车机器人，包括机架和钻臂机构；钻臂机构包括前钻臂机构和后钻臂机构，后钻臂机构包括第一后钻臂和第二后钻臂，第一后钻臂沿前后方向滑动连接在机架的左后部，第二后钻臂沿前后方向滑动连接在机架的右后部。前钻臂机构包括固定座、第一边部钻臂、第二边部钻臂和中间钻臂，前钻臂机构连接在机架的前部，第一边部钻臂通过第一活动滑轨沿左右方向滑动连接在固定座上且位于固定座的左侧，第二边部钻臂通过第二活动滑轨沿左右方向滑动连接在固定座上且位于固定座的右侧，中间钻臂沿左右方向滑动连接在固定座的第三滑轨上。本发明的锚杆钻车机器人具有巷道适应性高和支护效率高等优点。
锚杆钻车机器人

[发明专利]集成控制阀油路、集成控制阀和液压控制系统-CN202111199147.4在审
发明人：刘玉波;徐志刚;李刚;闫殿华;谢学斌;刘磊;李莉;郑晓锋;郑毅;胡开宇;马联伟;国建会 -专利权人：中国煤炭科工集团太原研究院有限公司;山西天地煤机装备有限公司
申请日： 2021-10-14 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： F15B9/14 文献下载
摘要：本发明提供一种集成控制阀油路、集成控制阀和液压控制系统，集成控制阀油路包括：第一主油路，第二主油路，张紧控制油路以及第一泄压油路，第一主油路的两端分别设置第一油口和第二油口；第二主油路的两端分别设置第三油口和第四油口；张紧控制油路的一端设置第五油口，另一端与第一主油路连通；第一泄压油路的一端设置第一卸油口，另一端与第一主油路连通；第一主油路和第二主油路之间设置有第三换向阀。该集成控制阀油路实现了实时自动张紧功能，保持液压马达能保持在张紧状态；实现了对液压马达控制的简化操作，能实现所控制的液压马达可在自由轮工况、驱动工况以及张紧工况之间切换。
集成控制油路液压控制系统

[发明专利]一种煤矿井下固定式储料系统及方法-CN202111244350.9在审
发明人：姜翎燕;焦宏章;王赟;徐志刚;周凯;杨喜;温建刚;刘敏;杨康信;郑毅;郑晓锋;胡开宇 -专利权人：中国煤炭科工集团太原研究院有限公司;山西天地煤机装备有限公司
申请日： 2021-10-26 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： E21F13/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种煤矿井下固定式储料系统及方法，属于煤矿井下物料储存和运输的技术领域，该系统包括上胶带机、固定式仓组、下胶带机、导轨和移动式胶带机；固定式仓组包括导料箱以及位于导料箱两侧的多个储料仓；导料箱的底板上设置有出料口；储料仓的底板上设置有出料口，出料口上设置有仓门；导轨设置在固定式仓组的顶部；上胶带机包括水平段和倾斜段，水平段的前端设置有卸料斗Ⅰ；移动式胶带机设置在导轨上，包括设置有行走轮的胶带机本体以及用于驱动胶带机本体移动的驱动部，胶带机本体的前端和后端均设置有卸料斗Ⅱ；下胶带机设置在固定式仓组的下方。本发明可保证掘进进尺及大量物料的输送，保证掘进面能连续生产。
一种煤矿井下固定式储料系统方法

[发明专利]升降滑移集成式钻臂系统-CN202111197492.4在审
发明人：杨康信;徐志刚;温建刚;刘敏;马联伟;周凯;郑晓锋;胡开宇;姜翎燕;吴君;李瑞媛 -专利权人：中国煤炭科工集团太原研究院有限公司;山西天地煤机装备有限公司
申请日： 2021-10-14 - 公布日： 2022-01-14 - 主分类号： E21B15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种升降滑移集成式钻臂系统，升降滑移集成式钻臂系统包括固定座、边部钻臂和中间钻臂；固定座,固定座具有在第一方向上相对的第一端部和第二端部；边部钻臂包括第一边部钻臂和第二边部钻臂，第一边部钻臂连接在第一活动滑轨上，第一活动滑轨沿第一方向滑动连接在固定座的第一滑轨上，第一边部钻臂位于第一端部外侧，第二边部钻臂连接在第二活动滑轨上，第二活动滑轨沿第一方向滑动连接在固定座的第二滑轨上，第二边部钻臂位于第二端部外侧；中间钻臂沿第一方向滑动连接在固定座的第三滑轨上。本发明的升降滑移集成式钻臂系统具有巷道适应性强和支护效率高等优点。
升降滑移集成式钻臂系统

[发明专利]巷道综合掘进机器人系统-CN202111197502.4在审
发明人：姜翎燕;周凯;徐志刚;刘玉波;杨康信;胡开宇;郑晓锋;刘敏;温建刚;唐会成;赵海伟;张洮;谢学斌 -专利权人：中国煤炭科工集团太原研究院有限公司;山西天地煤机装备有限公司
申请日： 2021-10-14 - 公布日： 2022-01-14 - 主分类号： E21D9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种巷道综合掘进机器人系统，包括设在掘进机器人上的前部风筒、设在锚护机器人上的分叉式风筒和设在皮带机上的后部风筒；前部风筒包括第一前部风筒和第二前部风筒，分叉式风筒具有相互连通的第一分风筒、第二分风筒和第三分风筒，第一柔性管段的后端与第一分风筒连接，前端与第一前部风筒连接，且通过可调长度的第一悬吊组件悬吊，第二柔性管段的后端与第二分风筒连接，前端与第二前部风筒连接，且通过可调长度的第二悬吊组件悬吊，第三柔性管段的后端与后部风筒连接。本发明的巷道综合掘进机器人系统具有风筒连接安全可靠、保证具有良好的工作环境和便于进行锚杆支护等优点。
巷道综合掘进机器人系统

[发明专利]掘进机器人系统-CN202111197531.0在审
发明人：徐志刚;姜翎燕;刘玉波;杨喜;马联伟;周凯;唐会成;温建刚;杨康信;刘敏;胡开宇;郑晓锋;谢学斌;张洮 -专利权人：中国煤炭科工集团太原研究院有限公司;山西天地煤机装备有限公司
申请日： 2021-10-14 - 公布日： 2022-01-14 - 主分类号： E21D9/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种掘进机器人系统，所述掘进机器人系统包括掘进机器人、输送部件、锚护机器人和柔性排风组件，掘进机器人用于巷道掘进，输送部件用于输送矿料且与掘进机器人相连，锚护机器人用于支护巷道，锚护机器人与掘进机器人在巷道的延伸方向上间隔布置，锚护机器人在掘进机器人的掘进方向上位于掘进机器人的下游，锚护机器人跨设在输送部件上，且输送部件在巷道延伸方向上可移动，柔性排风组件用于巷道排风，柔性排风组件的一端与锚护机器人相连，柔性排风组件的另一端与输送部件相连，柔性排风组件在巷道的延伸方向上可伸缩。本发明的掘进机器人系统，无需频繁移设排风管，也避免锚护机器人对掘进机器人的作业造成影响。
掘进机器人系统

[发明专利]五臂破碎转载多功能机器人-CN202111199090.8在审
发明人：徐志刚;温建刚;石涛;刘磊;杨康信;刘敏;宋涛;姜翎燕;刘玉波;呼守信;周凯;郑晓锋;胡开宇;谢学斌;朱天龙 -专利权人：中国煤炭科工集团太原研究院有限公司;山西天地煤机装备有限公司
申请日： 2021-10-14 - 公布日： 2022-01-14 - 主分类号： E21D9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种五臂破碎转载多功能机器人，所述五臂破碎转载多功能机器人包括主机架、破碎机构、受料部、卸料部、输送机构、前锚护机构和后锚护机构，破碎机构沿上下方向可摆动地与主机架的前侧相连；受料部与破碎机构的前侧相连；卸料部沿上下方向可摆动地与主机架的后侧相连；前锚护机构包括前钻机架、前左钻机、前右钻机和前中钻机，前钻机架与主机架相连，前左钻机、前右钻机和前中钻机可活动地设置在前钻机架上，前中钻机在左右方向上位于前左钻机和前右钻机之间；后锚护机构包括后钻机架、后左钻机和后右钻机，后左钻机和后右钻机均可活动地设置在后钻机架上。本发明实施例的五臂破碎转载多功能机器人可以有效提高煤层巷道采掘作业效率。
破碎转载多功能机器人

[发明专利]一种自移机尾用移动锚护装置及锚护系统-CN202111197491.X在审
发明人：杨康信;周凯;徐志刚;石涛;刘敏;刘磊;宋涛;刘玉波;姜翎燕;胡开宇;郑晓锋;谢学斌;马联伟 -专利权人：中国煤炭科工集团太原研究院有限公司;山西天地煤机装备有限公司
申请日： 2021-10-14 - 公布日： 2022-01-07 - 主分类号： E21D20/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种自移机尾用移动锚护装置及锚护系统，包括基座，工作臂组件，钻架和动力组件，基座适于装配在自移机尾上，且基座沿着自移机尾的延伸方向可移动；工作臂组件包括第一安装座、伸缩臂、第二安装座和第一驱动器，第一安装座设在基座上，伸缩臂的第一端与第一安装相连，且第一伸缩臂相对第一安装座可在上下方向和左右方向可摆动，第二安装座可转动地与伸缩臂的第二端相连，第一驱动器连接在伸缩臂和第二安装座之间，且第一驱动器的长度可调以实现第二安装座的水平位置校正；钻架设在第二安装座上，钻架相对第二安装座可摆动调整和可旋转调整。本发明的移动锚护装置能够实现掘进迎头的滞后支护，提高了井下巷道的掘进效率和生产效率。
一种机尾移动装置系统

[发明专利]四臂智能锚运破一体化机器人-CN202111197498.1在审
发明人：温建刚;李刚;徐志刚;刘敏;宋涛;周凯;刘玉波;刘磊;杨康信;唐会成;姜翎燕;胡开宇;郑晓锋;谢学斌;马联伟 -专利权人：中国煤炭科工集团太原研究院有限公司;山西天地煤机装备有限公司
申请日： 2021-10-14 - 公布日： 2022-01-07 - 主分类号： E21D9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种四臂智能锚运破一体化机器人，所述四臂智能锚运破一体化机器人包括主机架、受料部、卸料部、破碎机构、输送机构、前锚护机构和后锚护机构，受料部沿上下方向可摆动地与主机架的前侧相连；卸料部沿上下方向可摆动地与主机架的后侧相连；破碎机构在前后方向上位于受料部和卸料部之间；卸料部、主机架和受料部共同组成输送槽；前锚护机构包括前钻机架、前左钻机和前右钻机，前钻机架与主机架相连，前左钻机和前右钻机可活动地设置在前钻机架上；后锚护机构包括后钻机架、后左钻机和后右钻机，后左钻机和后右钻机中的每一者可活动地设置在后钻机架上。本发明实施例的四臂智能锚运破一体化机器人可以有效提高煤层巷道采掘作业效率。
智能锚运破一体化机器人

[发明专利]锚索钻车机器人-CN202111199118.8在审
发明人：姜翎燕;周凯;徐志刚;杨康信;刘玉波;程凤霞;胡开宇;郑晓锋;温建刚;刘敏;赵海伟;马联伟;赵鑫;谢学斌 -专利权人：中国煤炭科工集团太原研究院有限公司;山西天地煤机装备有限公司
申请日： 2021-10-14 - 公布日： 2022-01-07 - 主分类号： E21D20/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种锚索钻车机器人，所述锚索钻车机器人包括车身、钻架组件、排风组件和行走组件，钻架组件的一端与车身相连，钻架组件适于向巷道内钻进锚杆或锚索，排风组件与车身相连，排风组件在车身的长度方向上贯穿钻架组件，排风组件的进气端适于与巷道连通，排风组件的出气端适于与除尘设备连通，行走组件设在车身的底部的两侧以带动锚索钻车机器人沿巷道行走。本发明的锚索钻车机器人，将排风筒集成在锚索钻车机器人机身上，节省了在巷道壁布置排风筒的空间，而且排风筒可随掘锚设备一起自动前移，提高了掘进效率。
锚索钻车机器人