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[发明专利]移动机器人的气囊式关节组件和多机协作搬运系统-CN202210209845.6在审
发明人：刘辛军;刘全;宫昭;谢福贵;聂振国 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-03-04 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明的实施例提出一种移动机器人的气囊式关节组件和多机协作搬运系统。其中，该移动机器人的气囊式关节组件包括吸盘模块、气囊模块、转动模块、X移动模块和Y移动模块。所述气囊模块的上端与吸盘模块相连，气囊模块的下端与转动模块相连。X移动模块包括用于测量X向位移的X向直线位移传感器，Y移动模块包括用于测量Y向位移的Y向直线位移传感器。转动模块沿Y向可移动地设在Y移动模块上，转动模块与Y向直线位移传感器相连，Y移动模块沿X向可移动地设在所述X移动模块上，Y移动模块与X向直线位移传感器相连。本发明实施例的移动机器人的气囊式关节组件具有测定关节的变形信息的准确性高及运动学分析精度高的优点。
移动机器人气囊关节组件协作搬运系统

[发明专利]助骨骼生长系统、磁控制装置-CN202110073259.9有效
发明人： 聂振国;刘辛军;谢福贵;宫昭;孟齐志 -专利权人：清华大学
申请日： 2021-01-20 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： A61B17/72 文献下载
摘要：本申请提供一种骨骼生长系统、磁控制装置，包括：套筒；设置于套筒内的磁性的转动件；设置于套筒内与转动件配接的减速器；设置于套筒内与减速器配接的传动轴；至少部分设置于传动轴与套筒之间、与所述传动轴配接，并被传动轴驱动相对套筒轴向运动的延伸杆；磁场发生器，可围设于所述套筒外部，用以驱动所述转动件转动；磁控制装置，可邻近所述转动件放置用以侦测所述转动件的运动参数。从而，帮助骨骼的生长。
骨骼生长系统控制装置

[发明专利]四足机器人的腿足运动学标定方法、系统、设备及介质-CN202210415395.6在审
发明人： 聂振国;刘辛军;徐汉鼎;孟齐志;谢福贵 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-04-20 - 公布日： 2022-05-20 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本申请涉及运动学标定技术领域，特别涉及一种四足机器人的腿足运动学标定方法、系统、设备及介质，方法包括：采集固定于四足机器人腿足上的标志物的标定图像；计算标定图像中标志物中心在像素坐标系下的像素坐标；根据像素坐标、预先标定的双目相机的内参矩阵和双目相机坐标系下标志物中心的z坐标和标定图像在x轴方向的视差之间的关系计算标志物中心在双目相机坐标系下的相机坐标；基于预设的坐标转换矩阵，对相机坐标进行转换，得到标志物中心在世界坐标系下的世界坐标；将世界坐标输入至预先训练的逆运动学神经网络模型，求解四足机器人腿足的各个关节角度，利用关节角度对四足机器人腿足进行标定。由此，减少了标定时间，提高了标定效率。
机器人运动学标定方法系统设备介质

[实用新型]一种搅拌系统及工程机械-CN202122478912.8有效
发明人： 聂振国;魏志魁;双纪文 -专利权人：三一汽车制造有限公司
申请日： 2021-10-14 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： B28C5/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种搅拌系统及工程机械，该搅拌系统包括：第一动力系统，设置有电动机，所述电动机与所述搅拌系统的搅拌装置连接；第二动力系统，设置有液压马达，所述液压马达与所述搅拌系统的搅拌装置连接；所述液压马达与所述搅拌系统的底盘发动机连接；所述搅拌装置通过所述电动机驱动、通过所述液压马达驱动或者同时通过所述电动机和所述液压马达驱动。如此设置，可以在等料时，可以控制底盘发动机停止工作，电动机启动工作，使得搅拌装置仅通过电动机驱动进行搅拌动作，从而减少底盘发动机在等料时的油耗，减少生产成本。
一种搅拌系统工程机械

[实用新型]一种具有烟气热量回收功能的锅炉-CN202120065475.4有效
发明人： 聂振国;何琳;李帅 -专利权人：山东和创环境科技有限公司
申请日： 2021-01-11 - 公布日： 2021-09-17 - 主分类号： F22B1/18 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种具有烟气热量回收功能的锅炉，包括锅炉本体、流通管和支撑座，所述锅炉本体的一侧连接有烟气管，且烟气管的一端连接有水箱，所述水箱的内壁与烟气管连接处设置有连通器，且连通器的顶端连接有烟气出口，所述水箱的顶部设置有进水盖，且水箱的侧壁设置有出水盖，并且水箱的侧壁远离出水盖的一侧设置有蒸气管。该具有烟气热量回收功能的锅炉设置有水箱、连通器、流通管、进水盖、出水盖和蒸气管，在使用的过程中，先打开进水盖，在水箱内注入定量的水，锅炉本体在使用时会不断排出烟气，烟气飘进烟气管，通过连通器飘进到流通管内，使得水箱内部温度升高，水受热蒸发成水蒸气，水蒸气流经蒸气管，进行回收利用，具有节能作用。
一种具有烟气热量回收功能锅炉

[实用新型]一种内置清灰结构的制冷空调新风换气机-CN202120062872.6有效
发明人：何琳;聂振国;刘晓光 -专利权人：山东和创环境科技有限公司
申请日： 2021-01-11 - 公布日： 2021-08-20 - 主分类号： F24F5/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种内置清灰结构的制冷空调新风换气机，包括本体、净化室、散热板、清洁刷和活动门，所述本体的左右侧外壁均相同进风口，且进风口的一旁安装有出风口，所述本体的内部安装有净化室，且净化室的一端安装有过滤袋，所述螺杆的外壁安装有套环，且套环的下方安装有伸缩杆，并且伸缩杆的底部安装有清洁刷。该内置清灰结构的制冷空调新风换气机设置有清洁刷和活动门，在使用时，清洁刷在伸缩杆和套环的配合下，方便对本体内部进行清扫，避免了会因为灰尘过多而影响本体的制冷效果，活动门在滑杆和滑槽的配合下，方便人们对本体进行检修和更换时的便捷，简化了人们对本体不好拆卸和安装的麻烦。
一种内置结构制冷空调新风换气

[实用新型]一种可对热量进行利用的家用采暖炉-CN202120065517.4有效
发明人：何琳;聂振国;李帅 -专利权人：山东和创环境科技有限公司
申请日： 2021-01-11 - 公布日： 2021-08-20 - 主分类号： F24B9/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可对热量进行利用的家用采暖炉，包括本体、导流板、水箱、出气口和过滤网，所述本体的左侧安装有空气交换器，所述本体的右侧安装有导流板，所述本体的右侧安装有出水口，所述连接块的两侧安装有防渗布，所述水箱的上方安装过滤网，且过滤网的外端安装有安装块，所述本体的右端上方安装有出气口，所述水箱的外侧安装有导向槽，所述出气口处安装有散热孔。该可对热量进行利用的家用采暖炉设置有水箱和散热孔，该部件的设置，在烟气排出的过程中，在水箱的作用下，可以对烟气中含有的热量进行吸收，从而使得装置的热转化率增加，同时还可以对水箱内的水进行加热，便于对热水的使用，增加了装置的实用性。
一种热量进行利用家用采暖炉

[实用新型]一种防泄漏的制冷空调设备用冷凝水处理设备-CN202120065625.1有效
发明人：王焕玲;聂振国;何琳 -专利权人：山东和创环境科技有限公司
申请日： 2021-01-11 - 公布日： 2021-08-20 - 主分类号： F24F13/22 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种防泄漏的制冷空调设备用冷凝水处理设备，包括机体外壳、固定块、过滤板和雾化喷头，所述雾化喷头安装在第二水泵左侧。该防泄漏的制冷空调设备用冷凝水处理设备设置有中转管道和制动柱，在使用过程中，拉动制动柱可以使得制动柱在柱形通孔中滑动，同时制动柱可以对伸缩弹簧产生挤压，使得制动柱可以与对应的小通孔脱离，从而使得可以方便连接管道的拔出，将连接管道插入到中转管道中，此时连接管道可以对制动柱产生挤压，从而使得制动柱可以向外侧运动，当小通孔运动到制动柱的位置时，伸缩弹簧对制动柱的挤压可以使得制动柱进入到小通孔中，从而实现了连接管道的固定安装，增加了装置的功能性。
一种泄漏制冷空调备用冷凝水处理设备

[发明专利]助骨骼生长系统、伸缩性磁场发生器-CN202110323112.0在审
发明人： 聂振国;刘辛军;谢福贵;宫昭;孟齐志 -专利权人：清华大学
申请日： 2021-03-26 - 公布日： 2021-07-09 - 主分类号： A61N2/04 文献下载
摘要：本申请提供一种助骨骼生长系统、伸缩性磁场发生器，用以解决患者术后康复效果差的技术问题。其中，一种助骨骼生长系统，包括：套筒；设置于套筒内的磁性的转动件；设置于套筒内与转动件配接的减速器；设置于套筒内与减速器配接的传动轴；至少部分设置于传动轴与套筒之间、与所述传动轴配接，并被传动轴驱动相对套筒轴向运动的延伸杆；伸缩性磁场发生器，可径向变形地围设于所述套筒外部，用以驱动所述转动件转动。相对于现有技术，所述助骨骼生长系统能够实时根据患者的身体情况改变磁场发生器的磁场值，以助于患者手术后的恢复过程达到预期的效果。
骨骼生长系统伸缩性磁场发生器

[实用新型]一种酒精生产用高效生物发酵装置-CN202021887292.2有效
发明人： 聂振国 -专利权人： 聂振国
申请日： 2020-09-02 - 公布日： 2021-06-15 - 主分类号： C12M1/00 文献下载
摘要：一种酒精生产用高效生物发酵装置，包括发酵罐、扣盖、密封圈、定压单向阀，所述发酵罐上部具有固定盘,固定盘内部均匀分布一号孔,一号孔内侧具有一号齿槽,一号齿槽内侧具有二号齿槽,二号齿槽内侧具有一号弧形槽,一号弧形槽内侧具有发酵槽,所述扣盖下部具有压盘,压盘内部均匀分布二号孔,二号孔内侧具有三号齿槽,三号齿槽内侧具有四号齿槽,四号齿槽内侧具有二号弧形槽,二号弧形槽内侧具有弧形顶,弧形顶中部具有连接螺纹孔，所述密封圈外部具有垫圈,垫圈内部均匀分布垫圈孔,垫圈孔内侧具有一号齿圈,一号齿圈内侧具有二号齿圈,二号齿圈内侧具有锥形凸环，一号弧形槽、二号弧形槽、锥形凸环配合形成发酵腔。
一种酒精生产高效生物发酵装置

[发明专利]助骨骼生长系统、柔性磁场发生器-CN202110073260.1在审
发明人： 聂振国;刘辛军;谢福贵;宫昭;孟齐志 -专利权人：清华大学
申请日： 2021-01-20 - 公布日： 2021-06-08 - 主分类号： A61N2/04 文献下载
摘要：本申请提供一种助骨骼生长系统、柔性磁场发生器，包括：套筒；设置于套筒内的磁性的转动件；设置于套筒内与转动件配接的减速器；设置于套筒内与减速器配接的传动轴，至少部分设置于传动轴与套筒之间、与所述传动轴配接，并被传动轴驱动相对套筒轴向运动的延伸杆；柔性磁场发生器，可拆分地围设于所述套筒外部，用以驱动所述转动件转动。从而，帮助骨骼的生长。
骨骼生长系统柔性磁场发生器

[发明专利]杆状装置-CN202110072155.6在审
发明人： 聂振国;刘辛军;谢福贵;宫昭;孟齐志 -专利权人：清华大学
申请日： 2021-01-20 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： F16H57/00 文献下载
摘要：本申请提供一种设置有减速器的杆状装置。一种杆状装置,包括：套筒；设置于套筒内转动件；设置于套筒内与转动件配接的减速器；设置于套筒内与减速器配接的传动轴；至少部分设置于传动轴与套筒之间、与所述传动轴配接，并被传动轴驱动相对套筒轴向运动的延伸杆。所述减速器用于增大转动件提供的扭矩，从而提高了杆状装置的配适性。
杆状装置

[实用新型]车辆动力系统及车辆-CN202020033603.2有效
发明人： 聂振国;蔡自立 -专利权人：三一汽车制造有限公司
申请日： 2020-01-08 - 公布日： 2020-10-23 - 主分类号： B60L50/61 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种车辆动力系统及车辆，其中，车辆动力系统包括特种作业动力系统和车辆行驶动力系统，还包括：动力装置，包括发动机和与发动机机械连接的发电机，发电机将发动机提供的机械能转化为电能；储能装置，储能装置与发电机电连接，发电机用于对储能装置进行充电；驱动电机总成，与发电机电连接，驱动电机总成用于将发电机转化的电能转化为机械能；动力分配装置，与驱动电机总成、特种作业动力系统和车辆行驶动力系统机械连接。该车辆动力系统，动力可随时投入工作且又不一定需要发动机的直接介入，发动机几乎不存在怠速运转工况，提高了车辆动力系统的整体能效，整体动力性能更优，且降低了发动机的能耗，节约了使用成本。
车辆动力系统

[发明专利]用于测量试样的涂层界面结合强度的测量装置和测量方法-CN201510753401.9有效
发明人：王罡;魏绍鹏;俞建超;聂振国;融亦鸣;黄梓麟 -专利权人：清华大学
申请日： 2015-11-06 - 公布日： 2018-08-28 - 主分类号： G01N19/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于测量试样的涂层界面结合强度的测量装置和用于测量试样的涂层界面结合强度的测量方法。试样包括基体和设在基体的端面上的涂层，基体的端面的边沿位于涂层的边沿的内侧。所述用于测量试样的涂层界面结合强度的测量装置包括：第一支撑架，第一支撑架具有夹持部；和第二支撑架，第二支撑架可拆卸地设在第一支撑架上，第一支撑架与第二支撑架之间形成用于容纳涂层的容纳腔，其中第二支撑架上设有用于通过基体的第一部分的通孔，通孔在第一方向上与夹持部相对，通孔的边沿适于位于涂层的边沿的内侧。根据本发明实施例的用于测量试样的涂层界面结合强度的测量装置具有结构简单、易于制造、测试效率高等优点。
用于测量试样涂层界面结合强度装置测量方法

[实用新型]一种广告宣传展示台-CN201820220148.X有效
发明人：周立春;王皖豫;张倩;刘唐;聂振国;朱沛颖 -专利权人：商丘师范学院
申请日： 2018-02-08 - 公布日： 2018-08-28 - 主分类号： G09F15/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种广告宣传展示台，包括底座，底座的下端四角处固定有移动滚轮，上端通过伸缩杆支撑有展示罩，展示罩由底板、背板、侧板和收纳盒构成，底板与背板垂直连接，侧板设有两直角边和一弧形边，两直角边分别与底板、背板连接，弧形边向内开设有导向滑槽，背板的底端固定有收纳盒，收纳盒的内腔中固定有连接摇把手的卷轴，卷轴上卷绕有透明帘布，透明帘布的自由端固定有导向滑块和铁板条，底板的前端上侧卡接有磁力条。本实用新型提供的广告宣传展示台结构设计合理，移动便捷，高度调节方便，通过设置能够收纳、展开的透明帘布，实现两种展示状态的快速切换，适用于各种展示环境。
底板广告宣传收纳盒背板帘布展示卷轴弧形边展示台直角边侧板透明底座本实用新型收纳背板连接垂直连接导向滑槽导向滑块高度调节快速切换移动滚轮磁力内腔中伸缩杆四角处铁板条自由端上端底端卡接内开上卷下端把手移动支撑