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[发明专利]一种抑制换电机器人侧滑及滞后性的控制方法-CN202210360864.9在审
发明人：王立辉;王焯轩;苏余足威 -专利权人：东南大学
申请日： 2022-04-07 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种抑制换电机器人侧滑及滞后性的控制方法，包括步骤：1、建立换电机器人的运动学模型，根据上一时刻和当前时刻的位姿信息估算等效侧滑角，补偿期望转向角；2、根据换电机器人当前时刻的速度和位姿信息估算未来时刻的位姿信息，校正当前时刻的位姿信息，计算新的横向误差和航向误差，优化纯追踪算法计算的期望转向角；3、将优化后的期望转向角和补偿侧滑角同时输入至转向控制器中，以缓解换电机器人因为控制系统的滞后性和侧滑引起的误差。该方法适用于存在滞后性和侧滑现象的机器人路径追踪过程，可以克服由侧滑干扰引起的路径追踪精度、安全性下降，解决系统滞后性导致的路径追踪稳定性下降的问题。
一种抑制机器人滞后控制方法

[实用新型]一种法律教学文件夹-CN201620592574.7有效
发明人：欧邦之龙;杨骞;王焯轩;向彦达 -专利权人：欧邦之龙
申请日： 2016-06-17 - 公布日： 2016-11-09 - 主分类号： B42F7/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种教学用具，具体地说是一种法律教学文件夹，包括封面、封底和脊部，所述封面与封底之间设置多个塑料活页，所述脊部内侧设有充气管，所述充气管的两端连接与充气管内腔相连通的气囊，所述充气管上连通多根排列设置的侧管，由于采用了上述技术方案，本实用新型所述的一种法律教学文件夹通过向塑料活页内充气，避免活页与纸张之间产生静电，吸附在一起，方便文件的放入与拿取，提高教学效率。
一种法律教学文件夹