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[发明专利]一种基于Softmax的SSVEP划窗分类方法-CN202211274657.8在审
发明人：杨庆华;叶兴锋;段旭贤;王志恒 -专利权人：浙江工业大学台州研究院
申请日： 2022-10-18 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： G06F18/2415 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于Softmax的SSVEP划窗分类方法。方法包括：采集初始SSVEP脑电信号数据；处理构建为训练集；构建FFT‑CNN神经网络；将训练集输入处理，输出工作类别的softmax值，计算分类平均值；获得训练完成的网络；实时采集检测SSVEP脑电信号数据，处理后输入训练完成的网络中处理输出，获得检测平均值；选取预测平均值和预测工作类别；将分类平均值与预测平均值进行比较，对检测者的工作类别进行分类，即实现检测者在预设时间段内的阶段状态的确定。本发明引入了权重的概念，用Softmax对每次的识别结果分配一个权重，相比于传统的划窗投票方法，本发明的分类精度高，具有优越的分类性能。
一种基于 softmax ssvep 分类方法

[发明专利]一种基于SSVEP的机械臂异步控制方法-CN202210935363.9在审
发明人：王志恒;段旭贤;耿本松;叶兴锋;沈家和;蔡世波;杨庆华 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2022-08-05 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：一种基于SSVEP的机械臂异步控制方法，通过离线训练、多级刺激页面、数据采集、数据预处理、机械臂启动、意图识别、特征分类、机械臂控制系统实现用户对机械臂的异步控制。该系统使用alpha实现了机械臂系统的状态控制，结合CCA系数与功率谱密度的融合决策实现了机械臂控制状态与空闲状态的判别，更加符合用户的操作，有效地提升了用户通过SSVEP控制机械臂的效率，增加了机械臂操纵的安全性与可靠性。
一种基于 ssvep 机械异步控制方法

[发明专利]一种基于AdaBoost的SSVEP异步识别方法-CN202210928637.1在审
发明人：叶兴锋;段旭贤;杨庆华;王志恒;蔡世波 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2022-08-03 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： A61B5/00 文献下载
摘要：一种基于AdaBoost的SSVEP异步识别方法，首先在枕区对脑电信号进行采集，在离线训练阶段，首先训练两种神经网络模型：工作态SSVEP分类模型和异步分类模型，并将其结果提取为特征值，再结合CCA系数，最终训练出一个AdaBoost决策树；在线分类阶段，先采集脑电信号，并计算出三种特征值，再用训练好的决策树模型得到最终分类结果。本发明的分类精度高，有效降低了凝视状态与空闲状态的错误率，具有优越的异步分类性能。
一种基于 adaboost ssvep 异步识别方法

[发明专利]一种基于CCA系数阈值的SSVEP异步识别方法-CN202210927326.3在审
发明人：王志恒;段旭贤;耿本松;叶兴锋;沈家和;蔡世波;杨庆华 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2022-08-03 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：一种基于CCA系数阈值的SSVEP异步识别方法，首先在枕区对脑电信号进行采集，在离线训练阶段，训练CCA‑PSD混合系数决策算法，算出信号计算的最佳长度与最佳的脑电数据采集通道组合；在线分类阶段，采用动态划窗方法，用训练好的CCA‑PSD混合系数决策算法实时处理脑电信号，计算结果系数，然后将相邻的5个窗口进行投票，得到最终的异步控制结果。本发明的分类精度高，有效降低了凝视状态与空闲状态的错误率，具有优越的异步分类性能。
一种基于 cca 系数阈值 ssvep 异步识别方法

[发明专利]一种猪疫苗注射机器人-CN202110533219.8在审
发明人：杨庆华;李道政;段旭贤;叶兴锋;毛芸生;袁宇浩;荀一 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2021-05-17 - 公布日： 2021-09-17 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：一种猪疫苗注射机器人，包括从上到下依次叠置的手眼系统和移动平台；所述手眼系统包括六自由度串联机械臂、双目深度相机、控制箱体以及接触式高压注射针头，所述高压注射针头安装在所述六自由度串联机械臂的执行末端，所述双目深度相机通过环状连接件安装在高压注射针头和执行末端之间；所述移动平台包括支撑整个移动平台的两个驱动轮和两个从动轮，用于提供整个猪疫苗注射机器人能源的蓄电池，包含控制底盘移动的控制电路板，提供视觉导航的视觉相机以及带动六自由度串联机械臂底部转动的转盘。本发明在情况多变的猪养殖场中能够使用高自由度的方式对猪的位置和注射部位进行快读定位和注射，提高给猪注射疫苗的效率和安全。
种猪疫苗注射机器人