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[发明专利]一种基于位置测量与自动控制技术的莲子去心机-CN202210920104.9有效
发明人：卢安舸;马羚智;马秋成;曹允盛;张鑫宇;方魏;王雨腾 -专利权人：湘潭大学
申请日： 2022-08-01 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： A23N4/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于位置测量与自动控制技术的莲子去心机，包括输送与调姿装置，压紧装置，去心执行装置，传感与测量装置，控制系统；所述输送与调姿装置用于向去心工位输送经过定心的莲子；所述莲子压紧装置包括压轮和可控位移机构，用于与输送与调姿装置配合实现对去心工位中的莲子的压紧；所述传感与测量装置用于在线测量莲子中心高度与去心钻头轴线高度位置；控制系统根据莲子中心高度和去心钻头轴线高度数据，采用闭环控制形式自动调整去心执行装置中的去心电机高度位置，使去心钻头与莲子轴线保持同轴，随后完成准确去心。本发明通过在线测量与闭环控制实现对莲子大小的自动适应和准确去心加工，可防止钻偏从而有效提升莲子去心加工质量。
一种基于位置测量自动控制技术莲子心机

[发明专利]一种莲子去心加工疵品分选装置及分选方法-CN202111520826.7有效
发明人：卢安舸;郭瑞雪;马秋成;张魁;曹允盛;钟强 -专利权人：湘潭大学
申请日： 2021-12-13 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： B07C5/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种莲子去心加工疵品分选装置及分选方法，包括莲子输送系统、图像采集系统、分选控制系统、分选执行系统。本发明采用深度学习算法对采集的莲子表面外观信息进行处理，识别出莲子经去心加工后在表面上留下的去心孔洞特征，并根据莲子去心加工疵品和良品存在的去心孔洞位置、数量、组合及外观特征等差异进行分类，从而分选出去心良品及腰部钻偏莲子、端面钻偏莲子、重复钻孔莲子、钻破莲子、未加工莲子与未钻通莲子等疵品，分选控制系统根据莲子分类结果控制分选执行系统工作，将疵品予以剔除。本发明通过识别莲子表面去心孔洞特征实现分选，可以满足去心加工莲子的分选需要，具有可分选疵品类型多、分选准确性高、分选效率高的优点。
一种莲子加工疵品分选装置方法

[发明专利]一种莲蓬自动采摘装置-CN202210266812.5在审
发明人：卢安舸;曹允盛;马秋成;张魁;童俊;张鑫宇;马羚智;周鹏;刘俊;方魏 -专利权人：湘潭大学
申请日： 2022-03-17 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种莲蓬自动采摘装置，包括轨道、机架、横梁、工作滑台、采摘机械臂、输送系统、收集系统、图像采集系统和控制系统，所述机架与莲蓬收集系统构置于轨道上；所述横梁左右对称地置于机架上，其两侧各设置有一个工作滑台，所述采摘机械臂安装于工作滑台上；所述图像采集系统采集莲蓬图像，并经控制系统识别莲蓬并获取莲蓬位置信息；所述采摘机械臂根据目标莲蓬位置信息执行采摘，采摘后的莲蓬由输送系统送往收集系统。所述轨道安装在莲田中，可根据莲田形状进行预设，相邻莲田的轨道则通过过渡轨道相连，以实现采摘装置在不同莲田间的转场。本发明可在莲田、湖泊等人员难以行进的地域执行选择性莲蓬采摘，提高了莲蓬采摘的效率和质量。
一种莲蓬自动采摘装置

[发明专利]一种莲蓬自动采摘系统及莲蓬采摘方法-CN202210266074.4在审
发明人：马秋成;卢安舸;张魁;曹允盛;刘健;田润丰;庄自云;郭瑞雪;张鑫宇 -专利权人：湘潭大学
申请日： 2022-03-17 - 公布日： 2023-04-21 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种莲蓬自动采摘系统及莲蓬采摘方法，该系统包括行走轨道、机架、横梁、横向滑台、竖向滑台、纵向滑台、采摘机构、输送机构、莲蓬收集车、视觉识别机构以及控制设备。机架及莲蓬收集车置于行走轨道上，由电机驱动沿轨道行走，视觉识别结构识别莲蓬并收集莲蓬的位置信息，两组采摘机构在横向滑台、竖向滑台以及纵向滑台的配合下对左右区域中的莲蓬进行精准采摘，并将采摘的莲蓬置于莲蓬收集车中。根据莲田形状预设行走轨道，相邻莲田采用过渡轨道进行连接，实现了对不规则化莲田区域的莲蓬自动采摘作业。本发明具有结构简单、莲蓬识别定位准确、采摘效率高以及应用范围广的优点，本发明还可用于向日葵等其他农作物采摘。
一种莲蓬自动采摘系统方法

[发明专利]一种基于机器视觉的壳莲成熟度检测设备及检测方法-CN202111514343.6在审
发明人：马秋成;钟强;卢安舸;曹允盛;张魁;王雨腾 -专利权人：湘潭大学
申请日： 2021-12-10 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： B07C5/02 文献下载
摘要：本发明涉及壳莲加工领域，特别是一种基于机器视觉的壳莲成熟度检测设备，用于检测不同成熟期的壳莲。由于现有的壳莲破壳机为了保证破壳质量，在加工不同成熟期的壳莲时需要设置不同的工艺参数，因此有必要将壳莲依据成熟度进行分类。包括进料斗、传送机构、视觉系统、分选系统、控制系统。所述进料斗中的壳莲在重力作用下被传送机构将壳莲单颗的向前输送，所述视觉系统包括工业相机和光源，在控制系统的信号下，对输送过来的壳莲进行实时的图像采集，将识别结果传给分选系统，将不同类别的壳莲通过气体吹入各自的分料盒中。本发明能提高壳莲加工质量，且检测速度快、识别精度高、可用于壳莲成熟度检测，也可用于红枣或其它农产品需要筛选的场合。
一种基于机器视觉成熟度检测设备方法

[发明专利]一种核桃自适应定向挤压破壳机-CN202110701917.4在审
发明人：马秋成;陈强;卢安舸;庄自云;刘健;郭瑞雪;曹允盛;田润丰 -专利权人：湘潭大学
申请日： 2021-06-24 - 公布日： 2021-08-31 - 主分类号： A23N5/00 文献下载
摘要：本发明涉及食品加工机械设备，特别是一种用于核桃破壳加工的设备，主要是用于解决不同大小核桃的定向破壳问题，保证核桃破壳的有序性、定向性、自适应性、完整性。本发明由机架、电机、减速器、送料装置、振动调姿装置、自适应挤压破壳装置、核桃仁收集装置等组成。本发明通过挖料盘送料来实现核桃的有序输送，通过直线振动器调整核桃姿态来实现核桃的定向输送，采用自适应破壳装置来实现不同大小核桃破壳，采用并行作业的方法来提高加工效率。本发明可用于不同大小核桃破壳，也可用于巴旦木等其他坚果食品的破壳加工。
一种核桃自适应定向挤压破壳机