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[实用新型]一种方钢为背楞的钢筋混凝土竖向模板结构-CN201420545701.9有效
发明人：徐再军;徐娅萍;徐鹏飞;段再扬 -专利权人：中建四局第三建筑工程有限公司
申请日： 2014-09-23 - 公布日： 2015-01-07 - 主分类号： E04G11/08 文献下载
摘要：本实用新型公开一种方钢为背楞的钢筋混凝土竖向模板结构，包括胶合板制成的面板，在面板背面设置竖向方钢，在方钢上设有水平均布的双排钢管，对拉螺杆穿透面并通过双排钢管夹持，在面板间设置有钢筋保护层厚度的控制垫块，斜撑杆一端设置在面板背面与双排钢管扣件连接，本实用新型制作工艺简单，操作方便，成本低廉，具有很强的实用性。
一种钢筋混凝土竖向模板结构

[实用新型]一种用于小型水域的水文测量设备-CN201220332269.6有效
发明人：张文杰;谭小群;周涛涛;徐娅萍;杨伟平;孙刚峰;周金芳 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2012-07-10 - 公布日： 2013-02-06 - 主分类号： G01C13/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于小型水域的水文测量设备。将固定机构安装在水域岸边，悬挂支架固定在对岸；固定机构与悬挂支架间装有导向钢索；移动滑轮架由安装在固定机构上的传动带的主动轮带动其水平移动；绳索通过移动滑轮架上的滑轮在末端安装测量传感器；固定机构上的滚轮的旋转使绳索绕出或收紧，实现测量传感器的竖直移动。操纵盘通过离合器控制主传动轴与带轮传动轴单独或同步转动，驱动测量传感器进行水下恒定深度的水平移动，测量固定深度不同位置的数据；或进行固定位置的竖直移动，测量不同深度的数据。本实用新型具有结构简单、使用移动方便，安全可靠和数据采集效率高的特点；可适应小型水库或池塘水域不同的工作环境。
一种用于小型水域水文测量设备

[实用新型]一种基于齿轮传动的自动平开门-CN201220331710.9有效
发明人： 徐娅萍;周涛涛;张文杰;谭小群;孙刚峰;杨伟平;周金芳 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2012-07-10 - 公布日： 2013-01-23 - 主分类号： E06B3/36 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于齿轮传动的自动平开门，由门体和驱动控制机构组成；驱动控制机构固定在门体下部,且与门体在同平面垂直安装；驱动控制机构控制电动缸推动齿条直线运动，齿条带动主动齿轮转动，主动齿轮通过连杆带动中间介齿轮等速同向转动，中间介齿轮带动从动齿轮等速反向转动。主动齿轮、从动齿轮的等速反向转动带动主动轴、从动轴等速反向转动，实现平开门两轴的等速反向转动；在控制机构的驱动下实现平开门的自动开合。操作安装简单，安全可靠；自动平开门的跨距可大可小，可适应不同环境的工作场合。特别适合作为政府机关，酒店，写字楼，银行，医院等地方的大厅大门以及企业公司的仓库门，车库门等。
一种基于齿轮传动自动平开门

[发明专利]一种用于小型水域的水文测量设备-CN201210236498.2无效
发明人：张文杰;谭小群;周涛涛;徐娅萍;杨伟平;孙刚峰;周金芳 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2012-07-10 - 公布日： 2012-11-21 - 主分类号： G01C13/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于小型水域的水文测量设备。将固定机构安装在水域岸边，悬挂支架固定在对岸；固定机构与悬挂支架间装有导向钢索；移动滑轮架由安装在固定机构上的传动带的主动轮带动其水平移动；绳索通过移动滑轮架上的滑轮在末端安装测量传感器；固定机构上的滚轮的旋转使绳索绕出或收紧，实现测量传感器的竖直移动。操纵盘通过离合器控制主传动轴与带轮传动轴单独或同步转动，驱动测量传感器进行水下恒定深度的水平移动，测量固定深度不同位置的数据；或进行固定位置的竖直移动，测量不同深度的数据。本发明具有结构简单、使用移动方便，安全可靠和数据采集效率高的特点；可适应小型水库或池塘水域不同的工作环境。
一种用于小型水域水文测量设备

[发明专利]一种基于齿轮传动的自动平开门-CN201210237353.4无效
发明人： 徐娅萍;周涛涛;张文杰;谭小群;孙刚峰;杨伟平;周金芳 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2012-07-10 - 公布日： 2012-10-24 - 主分类号： E06B3/36 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于齿轮传动的自动平开门，由门体和驱动控制机构组成；驱动控制机构固定在门体下部,且与门体在同平面垂直安装；驱动控制机构控制电动缸推动齿条直线运动，齿条带动主动齿轮转动，主动齿轮通过连杆带动中间介齿轮等速同向转动，中间介齿轮带动从动齿轮等速反向转动。主动齿轮、从动齿轮的等速反向转动带动主动轴、从动轴等速反向转动，实现平开门两轴的等速反向转动；在控制机构的驱动下实现平开门的自动开合。操作安装简单，安全可靠；自动平开门的跨距可大可小，可适应不同环境的工作场合。特别适合作为政府机关，酒店，写字楼，银行，医院等地方的大厅大门以及企业公司的仓库门，车库门等。
一种基于齿轮传动自动平开门

[实用新型]一种精密校装升降装置-CN201120337116.6有效
发明人： 徐娅萍;顾立彬;周魏雄;张春文;陈自立;苏晓;谭小群 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2011-09-08 - 公布日： 2012-07-25 - 主分类号： B66F7/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种精密校装升降装置，由移动底座、端镜架和移动升降机构组成，端镜架安装在移动底座上方，活动梁机构安装在移动底座的推动把手一侧，移动升降机构放置在移动底座内的底板上；将移动底座推至工位处并锁定脚轮，调整移动升降机构的初始工位，使其处于端镜架的校装位置的下方，定位移动升降机构，将校装物件放置在端镜架内工作盘上。松开快速锁具，将移动升降机构移动到下一个工位。本实用新型合理利用升降装置的结构形式，避免了导轨的安装以及复杂的液压驱动装置的使用，结构简单减小了占用空间，其定位精度高、运动连续性好，在复杂环境下实现连续的高效率的校装工作，精确地实施工件的装校。
一种精密升降装置

[实用新型]一种用于内撑式套筒的夹具-CN201120229391.6有效
发明人： 徐娅萍;杨伟平;谭小群;孙刚峰;付怀庆;顾立彬;陈自立 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2011-06-30 - 公布日： 2012-05-30 - 主分类号： G01D11/16 文献下载
摘要：一种用于内撑式套筒的夹具。机座顶盖安装在机座上，机座端盖位于机座顶盖的中心孔内。传动机构的蜗杆安装在机座的外圆周上安装台面的孔内，并与进给机构的蜗轮垂直配合；轴穿过机座顶盖中心孔内的机座端盖，一端位于进给机构的螺套内，另一端位于机座中心的轴承座内。进给机构安装在机座内。进给机构的蜗轮套装在轴上；进给机构的第一套筒和第二套筒均位于机座内，并被套装在轴上。蜗轮套装在轴上，并位于第一套筒和第二套筒之间。夹紧机构位于在机座顶盖上表面，并套装在轴上。弹性套两端的斜面分别与左旋锥盘、右旋锥盘的外表面配合。通过扭矩限制机构实现蜗杆轴的间歇稳定运动。本实用新型具有结构简单、安全可靠和使用方便的特点。
一种用于内撑式套筒夹具

[发明专利]一种精密校装升降装置-CN201110266417.9无效
发明人： 徐娅萍;顾立彬;周魏雄;张春文;陈自立;苏晓;谭小群 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2011-09-08 - 公布日： 2012-01-18 - 主分类号： B66F7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种精密校装升降装置，由移动底座、端镜架和移动升降机构组成，端镜架安装在移动底座上方，活动梁机构安装在移动底座的推动把手一侧，移动升降机构放置在移动底座内的底板上；将移动底座推至工位处并锁定脚轮，调整移动升降机构的初始工位，使其处于端镜架的校装位置的下方，定位移动升降机构，将校装物件放置在端镜架内工作盘上。松开快速锁具，将移动升降机构移动到下一个工位。本发明合理利用升降装置的结构形式，避免了导轨的安装以及复杂的液压驱动装置的使用，结构简单减小了占用空间，其定位精度高、运动连续性好，在复杂环境下实现连续的高效率的校装工作，精确地实施工件的装校。
一种精密升降装置

[发明专利]一种用于内撑式套筒的夹具-CN201110182050.2无效
发明人： 徐娅萍;杨伟平;谭小群;孙刚峰;付怀庆;顾立彬;陈自立 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2011-06-30 - 公布日： 2011-12-28 - 主分类号： B25B11/00 文献下载
摘要：一种内撑式套筒类零件夹具。机座顶盖安装在机座上，机座端盖位于机座顶盖的中心孔内。传动机构的涡杆安装在机座的外圆周上安装台面的孔内，并与进给机构的涡轮垂直配合；轴穿过机座顶盖中心孔内的机座端盖，一端位于进给机构的螺套内，另一端位于机座中心的轴承座内。进给机构安装在机座内。进给机构的涡轮套装在轴上；进给机构的第一套筒和第二套筒均位于机座内，并被套装在轴上。涡轮套装在轴上，并位于第一套筒和第二套筒之间。夹紧机构位于在机座顶盖上表面，并套装在轴上。弹性套两端的斜面分别与左旋锥盘、右旋锥盘的外表面配合。通过扭矩限制机构实现蜗杆轴的间歇稳定运动。本发明具有结构简单、安全可靠和使用方便的特点。
一种用于内撑式套筒夹具

[发明专利]四足机器人对角步态的自适应控制方法-CN201110072797.2有效
发明人：于薇薇;陈自立;王靖宇;秦现生;王润孝;徐娅萍;冯华山;谭小群 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2011-03-24 - 公布日： 2011-08-17 - 主分类号： G05D3/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种四足机器人对角步态的自适应控制方法，用于四足机器人以对角步态在非结构化地形中行走的自适应控制。本发明以模糊推理学习方法以及足轨迹实时修正法为基础，以对角步态为运动方式，综合控制机器人本体适应非结构环境。将传感器采集的环境信息通过模糊推理学习进行步态规划，将步态规划信息进行稳定性判定，如果规划的四足机器人对角步态稳定，则把关节角信息送入控制系统，否则通过足运动轨迹实时修正方法对对角足的支撑时间进行修正，使四足机器人在非结构化地形下变步态行走时具有较好的稳定性。本发明用于四足机器人以对角动态行走时足部轨迹规划以及变步态行走稳定性修正，可以实现四足机器人的自我感知、自我修正和自我调整。
机器人对角步态自适应控制方法

[实用新型]一种悬挂装卸装置-CN201020283297.4无效
发明人：谭小群;顾立彬;徐娅萍;陈自立;苏晓 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2010-08-02 - 公布日： 2011-04-13 - 主分类号： B65G65/00 文献下载
摘要：一种悬挂装卸装置，该装置的底盘层、翻转层和移动层的中心线位于同一垂直面，并且翻转层位于底盘层的上表面和移动层的下表面之间。在底盘层上有安装有万向轮、旋转支撑杆、翻转支座和翻转运动机构。翻转层与底盘层之间通过翻转顶杆和翻转支座连接，并且翻转支座位于翻转层一端。翻转顶杆的一端与底盘层滑块连接，另一端与翻转层的翻转框架连接。移动机构位于翻转框架内。位于翻转层进给导轨上的两个移动层滑块与移动层工作台框架的下表面连接。在移动层上表面一端有吊挂机构。4个快速夹具分别通过夹具支撑杆分布在移动层上表面。本实用新型能够实现夹紧、吊挂、翻转、上下移动等功能，在进行装配时能很好的连续运动，具有定位精度高、结构简单和使用方便的特点。
一种悬挂装卸装置

[发明专利]翻转式悬挂装置-CN201010246451.5有效
发明人：谭小群;顾立彬;徐娅萍;陈自立;苏晓 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2010-08-02 - 公布日： 2010-12-15 - 主分类号： B66F7/22 文献下载
摘要：一种翻转式悬挂装置，该装置的底盘层、翻转层和移动层的中心线位于同一垂直面，并且翻转层位于底盘层的上表面和移动层的下表面之间。在底盘层上有安装有万向轮、旋转支撑杆、翻转支座和翻转运动机构。翻转层与底盘层之间通过翻转顶杆和翻转支座连接，并且翻转支座位于翻转层一端。翻转顶杆的一端与底盘层滑块连接，另一端与翻转层的翻转框架连接。移动机构位于翻转框架内。位于翻转层进给导轨上的两个移动层滑块与移动层工作台框架的下表面连接。在移动层上表面一端有吊挂机构。4个快速夹具分别通过夹具支撑杆分布在移动层上表面。本发明能够实现夹紧、吊挂、翻转、上下移动等功能，在进行装配时能很好的连续运动，具有定位精度高、结构简单和使用方便的特点。
翻转悬挂装置

[实用新型]一种六维力传感器的弹性体-CN200920034818.X无效
发明人：王润孝;冯华山;高军;徐娅萍;李军;王雄;刘志忠 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2009-09-29 - 公布日： 2010-08-25 - 主分类号： G01L1/22 文献下载
摘要：一种六维力传感器的弹性体，由圆筒形壳体和十字弹性梁结构构成，并且将壳体镂空，分别形成柔性梁(2)、上弹性梁(4)、传力柱(7)、下弹性梁(8)、上凸台(5)、下凸台(9)、上基座(6)、下基座(10)、上支撑(11)和下支撑(12)；十字弹性梁位于壳体内中心；加载台(3)位于十字弹性梁中心；加载台四边分别延伸出应变梁(1)；应变梁的末端与柔性梁相连。上基座(6)和下基座(10)分别位于壳体两端；传力柱(7)位于上凸台(5)、下凸台(9)之间，并由两个相邻的条形孔之间的壳体形成。本实用新型具有结构紧凑、刚度大、维间耦合小、精度高、动态性能好的特点，能够用于智能机器人研究、自动化检测和控制、仿生运动分析和体育运动研究。
一种六维力传感器弹性体

[实用新型]四足式仿生机器人控制装置-CN200720187158.X无效
发明人：王润孝;秦现生;徐娅萍;冯华山;丁良宏;赵国斌;姬昌睿;路新亮 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2007-12-21 - 公布日： 2008-10-01 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种四足式仿生机器人控制装置，建立上下两个控制层，各个传感器将环境信息提供给机器人控制层，上下层计算器对采集到的信息进行处理，将决策指令下达给伺服电机，电机转动带动机器人本体移动后，机器人状态发生改变，传感器又测量新的环境数据。上层控制层决定机器人的方位调整及转换，下层控制层利用动态神经元网络算法融合传感器数据，同时将关节控制信号传送给电机控制器，驱动伺服电机。本实用新型建立了一种可以实现自我感知、自我适应、自我调节运动的四足式仿生机器人控制装置，机器人可以具有丰富的信息源并智能地调节位姿以适应复杂的环境。
四足式仿生机器人控制装置

[发明专利]一种基于霍普夫振荡器的模式发生方法-CN200810017365.X无效
发明人：秦现生;王润孝;徐娅萍;冯华山;丁良宏;姬昌睿;赵国斌 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2008-01-22 - 公布日： 2008-08-27 - 主分类号： G06N3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于霍普夫振荡器的模式发生方法，根据关节机器人的结构模型绘制出机器人某个关节的转角—时间轨迹曲线，对其进行傅立叶变换得到功率谱密度曲线后进行频谱分析得到样板曲线的频率成分及其对应的能量成分；将其中的能量成分转换为该频率震荡信号的权重，将样板曲线中主要频率成分的霍普夫振荡器输出以所占权重进行叠加，根据运动需求及步态规划，设定各个关节的控制用模式发生器的初始相位角，构成控制网络。本发明使得振荡波的输出可以较好的满足机器人关节实际运动需求，并可根据运动要求对幅值和频率进行调整。
一种基于霍普夫振荡器模式发生方法