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[发明专利]一种基于近似安全动作的自动驾驶强化学习方法-CN202211222692.5在审
发明人：王雪松;张佳志;程玉虎;赵忠祥 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2022-10-08 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于近似安全动作的自动驾驶强化学习方法，首先，鉴于智能车在探索过程中直接采用当前策略输出的动作会导致危险性行为的发生，引入安全指示器对当前策略输出的动作进行安全修正得到近似安全动作；然后，智能车执行近似安全动作，收集经验样本并存入经验池；最后，利用精确惩罚优化方法对策略进行优化，使得优化后的策略可以保证部署时的安全性。本发明能在无先验知识的情况下同时保证策略在训练过程中和部署时的安全性。
一种基于近似安全动作自动驾驶强化学习方法

[实用新型]一种富锌防腐涂料的搅拌机构-CN202220211174.2有效
发明人：任昱;韩晓磊;张佳志 -专利权人：徐闻京能新能源有限公司
申请日： 2022-01-26 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： B01F27/90 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种富锌防腐涂料的搅拌机构，涉及到富锌防腐涂料加工技术领域，包括底座、固定连接在底座上的支撑柱、固定连接在支撑柱顶端的顶板、滑动套接在支撑柱外圈的滑套，所述顶板上设置有升降机构，所述升降机构上设置有搅拌机构，所述搅拌机构上设置有过滤机构，所述升降机构用于带动搅拌机构进行升降运动，所述搅拌机构用于对富锌防腐涂料进行搅拌。本实用新型能够在搅拌完成后自动使得富锌防腐涂料倒入施工用的油漆桶内，减少了操作人员的任务量，同时能够对富锌防腐涂料的进行两次过滤，不仅能够避免原料中出现结团的现象，影响搅拌效果，而且能够使得富锌防腐涂料质地更加细腻，提高了产品的质量。
一种防腐涂料搅拌机构

[实用新型]一种工位托盘固定装置-CN202121474200.2有效
发明人： 张佳志;孙浩;周书磊;冯笠;袁辉;王文凯;李明东;范二辉 -专利权人：江苏森蓝智能系统有限公司
申请日： 2021-06-30 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： B25B11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种工位托盘固定装置，涉及固定装置技术领域，包括支撑结构、用于与托盘勾连的勾连组件以及推杆机构，勾连组件与支撑结构可转动地相连接、且转动位置包括第一位置和第二位置，还包括作用于支撑结构与勾连组件之间的弹性件；推杆机构的伸缩杆与勾连组件相抵接、且能够带动勾连组件转动至第二位置，以使勾连组件与托盘解除连接、弹性件发生弹性形变；当伸缩杆复位时，弹性件恢复弹性形变并带动勾连组件复位至第一位置，勾连组件与托盘勾连在一起。如此设置，当托盘未移动到位时，勾连组件随托盘的挤压而移动位置，弹性件发生弹性形变，并不对伸缩杆产生力的作用，不会出现推杆机构过载而损坏的现象，起到保护推杆机构的作用。
一种托盘固定装置

[实用新型]一种延伸臂结构及包括该延伸臂结构的RGV转运车-CN202121474204.0有效
发明人：孙浩;周书磊;张佳志;谭旭晨;陈浩;李明东;吴洁;刘祥 -专利权人：江苏森蓝智能系统有限公司
申请日： 2021-06-30 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： B65G35/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种延伸臂结构及包括该延伸臂结构的RGV转运车，涉及RGV小车技术领域，延伸臂结构用于设置在RGV转运车的底盘一端，包括：延伸导轨和与所述延伸导轨相连接的传动组件，所述延伸导轨在所述传动组件的带动下相对于RGV转运车的底盘移动、其移动位置包括第一位置和第二位置；当所述延伸导轨移动至所述第一位置时，其能够与工位的固定导轨对接；当所述延伸导轨移动至所述第二位置时，其贴靠RGV转运车的底盘收置。如此设置，延伸臂结构起到类似桥梁的作用，使得托盘能够很方便地在工位和RGV转运车的底盘之间转移，提高了转运效率、节省了时间，而且，延伸导轨还能收置起来，使用更加方便。
一种延伸结构包括 rgv 转运

[实用新型]一种气缸推动机构-CN202121478234.9有效
发明人：周书磊;张佳志;孙浩 -专利权人：江苏森蓝智能系统有限公司
申请日： 2021-06-30 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： B65G35/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种气缸推动机构，涉及齿轮链条传动技术领域，包括基座、平行设置的第一齿条和第二齿条以及气缸，所述第一齿条和所述第二齿条之间设有齿轮，所述齿轮与所述第一齿条、所述第二齿条均啮合连接，所述第一齿条水平设置在所述基座上，所述第二齿条用于与全自动转运车的底部相连接，所述气缸的伸缩杆端部与所述齿轮可转动地相连接，所述伸缩杆的伸缩方向与所述第一齿条的长度方向相平行。如此设置，伸缩杆伸缩带动齿轮沿第一齿条的长度方向移动，齿轮与第一齿条啮合、使得齿轮在移动的同时以自身的中心轴为轴转动，进而带动第二齿条移动。自动转运车的移动距离等于伸缩杆的伸缩距离的2倍，解决了气缸推动机构的行程有限的问题。
一种气缸推动机构

[实用新型]一种拉取结构及包括该拉取结构的RGV转运车-CN202121479238.9有效
发明人： 张佳志;孙浩;周书磊;陈胜;唐文涛;袁辉;刘实 -专利权人：江苏森蓝智能系统有限公司
申请日： 2021-06-30 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： B65G35/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种拉取结构及包括该拉取结构的RGV转运车，涉及RGV小车技术领域，拉取结构设置在RGV转运车的底盘上，包括滑车和与所述滑车相连接的传动组件，所述滑车在所述传动组件的带动下相对于RGV转运车的底盘移动，所述滑车用于带动托盘移动，以将托盘由工位拉拽至RGV转运车的底盘上或将托盘从RGV转运车的底盘上推至工位。如此设置，通过滑车带动托盘相对于底盘移动，使得滑车将托盘拉拽至底盘上或将托盘推卸至工位上，托盘的装载卸载过程更加方便，效率更高，不需要大量的人力投入。
一种结构包括 rgv 转运

[实用新型]一种插销结构及包括该插销结构的RGV转运车-CN202121479242.5有效
发明人：孙浩;张佳志;周书磊;谭旭晨;陈浩;王祺;薛茂国 -专利权人：江苏森蓝智能系统有限公司
申请日： 2021-06-30 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： B65G35/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种插销结构及包括该插销结构的RGV转运车，插销结构包括推杆机构以及销钉，推杆机构的伸缩杆端部设有连接板，伸缩杆与连接板相垂直，连接板上设有贯穿其厚度的通孔，销钉伸入于通孔内且能够相对于通孔滑动，还包括作用于连接板与销钉之间的弹性件；当销钉正对托盘的销孔时，伸缩杆带动连接板移动，连接板通过弹性件带动销钉移动、以使销钉伸入销孔内；当销钉未与销孔对准时，销钉相对于推杆机构的固定筒固定，伸缩杆带动连接板移动，弹性件发生弹性形变。如此设置，在销钉未与销孔对准时，伸缩杆依然可以伸缩，不会出现推杆机构过载的现象，进而避免了推杆机构过载损坏的问题，起到保护推杆机构的作用。
一种插销结构包括 rgv 转运

[实用新型]一种伸缩结构及包括该伸缩结构的RGV转运车-CN202121479268.X有效
发明人：李明东;张佳志;孙浩;周书磊;谭旭晨;陈胜;刘祥 -专利权人：江苏森蓝智能系统有限公司
申请日： 2021-06-30 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： B65G35/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种伸缩结构及包括该伸缩结构的RGV转运车，涉及RGV小车技术领域，伸缩结构，用于设置在RGV转运车的底盘上端面，包括：伸缩板和与所述伸缩板相连接的传动组件，所述伸缩板在所述传动组件的带动下相对于RGV转运车的底盘滑动，所述伸缩板用于承载托盘移动、以将托盘装载到RGV转运车的底盘上或从RGV转运车的底盘上卸载。如此设置，伸缩板在传动组件的带动下相对于RGV转运车的底盘滑动，伸缩板用于承载托盘并相对于底盘移动、以将托盘装载到底盘上或从底盘上卸下，无需其它外加装卸载设备配合，提高了装载卸载效率，使得变压器线圈的转运更加方便。
一种伸缩结构包括 rgv 转运

[实用新型]一种浇筑固化线全自动转运车-CN202121484447.2有效
发明人：李明东;张佳志;蒋克沨;孙浩;周书磊;陈胜;唐文涛;王祺;王小丽;刘尧 -专利权人：江苏森蓝智能系统有限公司
申请日： 2021-06-30 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： B65G35/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种浇筑固化线全自动转运车，涉及变压器制造技术领域，包括：移动底盘；延伸轨机构，设置在移动底盘的一端、用于与工位的固定导轨对接；推拉机构，可移动地设置在移动底盘上，推拉机构的移动方向与工位上的固定导轨的延伸方向一致，推拉机构带动托盘沿固定导轨和延伸轨机构移动、以将托盘装载到移动底盘上或将托盘从移动底盘上卸载；控制器，控制器控制移动底盘在地面上沿轨道移动、控制延伸轨机构与工位上的固定导轨对接且控制推拉机构相对于移动底盘移动。如此设置，浇筑固化线全自动转运车代替现有技术中的人工转运，既提高了效率，还节省了人力；转运过程通过控制器控制完成，智能化水平得到提高，操作更加方便。
一种浇筑固化全自动转运

[实用新型]一种机械式阻挡结构-CN202121515262.3有效
发明人： 张佳志;孙浩;周书磊;袁辉;李明东;薛茂国;刘实;王广勇 -专利权人：江苏森蓝智能系统有限公司
申请日： 2021-07-05 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： B65G47/88 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机械式阻挡结构，包括阻挡销、安装座、第一连杆、第二连杆、第三连杆、光轴和受力板；所述阻挡销沿垂直方向插设于安装座，所述阻挡销底端设有凸杆，所述凸杆从安装座边侧的滑槽露出；所述第二连杆的一端旋转连接于凸杆，所述第二连杆的另一端旋转连接于第三连杆的第一轴端；所述第一连杆的一端旋转连接于安装座边侧的固定杆，所述固定杆与凸杆在竖直方向上位于同一直线，所述固定杆与凸杆连接设有拉簧；所述第一连杆的另一端旋转连接于所述第一轴端；所述第三连杆的第二轴端旋转连接于光轴一端，所述光轴的另一端连接于受力板。
一种机械式阻挡结构

[实用新型]一种穿梭车顶升结构-CN202121515278.4有效
发明人：袁辉;张佳志;孙浩;周书磊;李明东;薛茂国;刘尧;王广勇;唐文涛;陈胜 -专利权人：江苏森蓝智能系统有限公司
申请日： 2021-07-05 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种穿梭车顶升结构，包括底盘和顶升板，所述顶升板搭设于底盘两侧的平板之间；所述底盘两端分别设有第一驱动轴和第二驱动轴，所述第一驱动轴和第二驱动轴两端均设有单排链轮，所述第一驱动轴和第二驱动轴的单排链轮通过链条连接于双排链轮；所述双排链轮设于底盘中间位置，所述双排链轮通过电机驱动旋转；所述第一驱动轴和第二驱动轴同轴均设有偏心轮，所述偏心轮偏心端对应作用于顶升板下表面；通过双排链轮驱动第一驱动轴和第二驱动轴，使底盘四角位置的偏心轮同步作用顶升板，使其产生顶升动作，此结构可将顶升结构的动力源缩小至一到两个，可以大大简化穿梭车的结构，进一步提高设备的运行稳定性。
一种穿梭车顶结构

[发明专利]带有客制化水印的可激光标记物及其制备方法-CN201910759134.4有效
发明人： 张佳志 -专利权人： 3M创新有限公司
申请日： 2017-06-05 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： C09J7/24 文献下载
摘要：本公开提供一种带有客制化水印的可激光标记物及其制备方法。该带有客制化水印的可激光标记物包括依次层叠设置的含有第一着色剂的面层、含有第二着色剂的底层、胶粘剂层和任选的离型层，还包括至少设置于所述面层中的客制化水印，所述客制化水印由多个水印单元组成，这些水印单元彼此间隔并且规则分布，每个水印单元由激光刻蚀的图案组成，其中，所述水印单元的深度小于所述面层的厚度，或者所述水印单元的一部分图案的深度大于所述面层的厚度但不超过所述面层和所述底层的总厚度，并且深度大于面层厚度的图案在每个水印单元中所占的面积比例不超过20％。该带有客制化水印的可激光标记物具有良好的耐磨性、耐久性以及外观效果。
带有客制化水印激光标记及其制备方法

[发明专利]一种用于柜体拼装生产的控制方式-CN202110759426.5在审
发明人：陈胜;唐文涛;李山山;何富成;李明东;朱云龙;周书磊;张佳志;王小丽;袁辉;朱丹燕 -专利权人：江苏森蓝智能系统有限公司
申请日： 2021-07-05 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： A47B47/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于柜体拼装生产的控制方式，包括MES制造执行系统、AGV运输车、七轴机器人和拼柜靠模；所述MES制造执行系统信号控制连接于AGV运输车和七轴机器人；多台所述AGV运输车分别运输柜体的门板、顶板以及侧板，并将所有板料运送至所述七轴机器人的供料台区域；所述AGV运输车将板料送达至七轴机器人的供料台区域后将到达位置、板料对应柜体的型号以及数量信息发送至MES制造执行系统，所述MES制造执行系统根据获得的信息形成生产订单，并将生产订单信息发送至所述七轴机器人；所述七轴机器人根据生产订单信息获取行走轨迹和抓取位置，所述七轴机器人根据行走轨迹和抓取位置抓取对应的板料并移动至拼柜靠模进行拼装。
一种用于拼装生产控制方式

[发明专利]带有客制化水印的可激光标记物及其制备方法-CN201710413333.0有效
发明人： 张佳志 -专利权人： 3M创新有限公司
申请日： 2017-06-05 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： G09F3/10 文献下载
摘要：本公开提供一种带有客制化水印的可激光标记物及其制备方法。该带有客制化水印的可激光标记物包括依次层叠设置的含有第一着色剂的面层、含有第二着色剂的底层、胶粘剂层和任选的离型层，还包括设置于面层中的客制化水印，其中，客制化水印由多个水印单元组成，这些水印单元彼此间隔并且规则分布于所述面层中，每个水印单元由激光刻蚀的图案组成，其刻蚀深度为2.5μm到25μm。该带有客制化水印的可激光标记物具有良好的耐磨性、耐久性以及外观效果。
带有客制化水印激光标记及其制备方法

[发明专利]一种浇注固化线全自动转运车及转运方法-CN202110741038.4在审
发明人：李明东;张佳志;蒋克沨;孙浩;周书磊;陈胜;唐文涛;王祺;王小丽;刘尧 -专利权人：江苏森蓝智能系统有限公司
申请日： 2021-06-30 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： B65G35/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种浇注固化线全自动转运车及转运方法，涉及变压器制造技术领域，包括：移动底盘；延伸轨机构，设置在移动底盘的一端、用于与工位的固定导轨对接；推拉机构，可移动地设置在移动底盘上，推拉机构的移动方向与工位上的固定导轨的延伸方向一致，推拉机构带动托盘沿固定导轨和延伸轨机构移动、以将托盘装载到移动底盘上或将托盘从移动底盘上卸载；控制器，控制器控制移动底盘在地面上沿轨道移动、控制延伸轨机构与工位上的固定导轨对接且控制推拉机构相对于移动底盘移动。如此设置，全自动转运车代替现有技术中的人工转运，既提高了效率，还节省了人力；转运过程通过控制器控制完成，智能化水平得到提高，操作更加方便。
一种浇注固化全自动转运方法

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