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[发明专利]非火工点式连接分离装置-CN201510903028.0在审
发明人：王宁;王强;李稳;戚杰;刘卓群;庹洲慧 -专利权人：中国人民解放军国防科学技术大学
申请日： 2015-12-09 - 公布日： 2016-02-03 - 主分类号： B64G1/64 文献下载
摘要：本发明公开了一种非火工点式连接分离装置，包括用于使两个分离的分离体相连的连接构件、和锁紧构件；连接构件包括与其中一个分离体相连的第一连接件、和与另一个分离体相连的第二连接件，第一连接件包括多片间隔布置的第一连接片，第二连接件包括多片间隔布置的第二连接片，第一连接件和第二连接件通过相互穿插的第一连接片和第二连接片相连；锁紧构件与驱动系统相连以在驱动系统的作用下锁紧连接构件以使两个分离体相连、或松开连接构件以使相连的两个分离体分离。采用本发明的非火工点式连接分离装置时，可以规避火工品工作时产生的冲击，同时具有可检测性、多次重复使用等特点，对于未来飞行器的发展具有极其重要的作用。
非火工点式连接分离装置

[发明专利]搭载航天器加电系统及方法-CN201410654609.0在审
发明人：绳涛;黄奕勇;庹洲慧;陈小前;赵勇 -专利权人：中国人民解放军国防科学技术大学
申请日： 2014-11-18 - 公布日： 2015-03-25 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明公开了一种搭载航天器加电系统及方法，该系统包括：设于搭载航天器上的供电单元、压力气动开关、延时控制单元；供电单元电连接设于搭载航天器上的用电负载，用于给用电负载供电；压力气动开关，用于检测搭载航天器的外部气压，并在外部气压下降到预设阈值时启动延时控制单元；延时控制单元，用于上电计时至预定时长后控制供电单元供电给用电负载。本发明通过检测搭载航天器外部气压变化，并借助延时控制，以自主加电的方式控制搭载航天器的用电负载供电，提高了搭载航天器供电的可靠性，且可与现有的被动加电方式互补，在被动加电失败后给航天器自主加电启动，保障搭载航天器继续完成后续任务。
搭载航天器系统方法

[发明专利]一种分散式多机器人协同定位算法-CN201310045430.0有效
发明人：穆华;王飞行;曹聚亮;庹洲慧;何晓峰;逯亮清 -专利权人：中国人民解放军国防科学技术大学
申请日： 2013-02-05 - 公布日： 2013-06-05 - 主分类号： G01S19/45 文献下载
摘要：本发明公开了一种分散式多机器人协同定位算法，针对安装有定位装置、可以相互通信的n个机器人（分别标识为R1,R2,…，Rn），包括k＝1时刻的协同定位计算和k+1(k＝1,2,…)时刻的协同定位计算等步骤。该方法是一种分散式贝叶斯估计算法，在不对系统模型进行解耦近似的前提下，机器人的运动测量信息、单机器人对外观测信息、机器人之间的相对观测信息等三类定位传感器数据在机器人本地融合；机器人之间的通信为点对点通信，包含两部分：一是发生相对观测的两个机器人之间相对观测信息的通信，二是所有机器人组成一个通信链，相邻机器人之间通信的内容为发送者融合了本地定位传感器数据后的机器人联合状态估计。该方法具有模块化、良好的可扩展性和好的容错性等优点。
一种分散机器人协同定位算法

[发明专利]微纳卫星解锁分离装置-CN201210490495.1有效
发明人：陈小前;庹洲慧;赵勇;张为华;胡星志 -专利权人：中国人民解放军国防科学技术大学
申请日： 2012-11-27 - 公布日： 2013-04-03 - 主分类号： B64G1/64 文献下载
摘要：本发明提供了一种微纳卫星解锁分离装置，包括固定基座和固定设置在微纳卫星上的至少三个支撑杆，固定基座上设置有与支撑杆端部对应的限位槽，微纳卫星与固定基座之间还设置有拉紧解锁装置。根据本发明的微纳卫星解锁分离装置，通过支撑杆与限位槽的配合，并通过拉紧解锁装置使支撑杆端部压紧在限位槽上，实现微纳卫星六自由度锁紧，当需要解锁分离时，只需要解除拉紧解锁装置这一个方向的约束，就可以实现可靠分离。本发明只有支撑杆占用星体表面，有效地节约了星体表面积。
卫星解锁分离装置

[发明专利]微纳卫星分离角速度误差优化方法-CN201210490921.1有效
发明人： 庹洲慧;赵勇;胡星志;姚雯;张为华 -专利权人：中国人民解放军国防科学技术大学
申请日： 2012-11-27 - 公布日： 2013-02-27 - 主分类号： B64G1/64 文献下载
摘要：本发明提供了一种微纳卫星分离角速度误差优化方法，包括以下步骤：步骤S1：测量微纳卫星的质心，以质心为原点建立微纳卫星分离运动坐标系oxyz，其中z轴为分离运动方向，o为质心；步骤S2：按分离运动坐标系中xy平面的投影位置分别计算每个势能器件相对于坐标轴的势能矩并叠加求得势能矩之和，选择势能矩之和最小的组合作为发射安装方案。本发明通过测量每个势能器件在卫星分离过程中对微纳卫星产生的分离弹性势能，并计算相对分离运动坐标系中的坐标轴的势能矩，对势能矩叠加求和，从而选择势能矩之和最小的方案作为安装发射方案，使导致微纳卫星产生角速度的势力矩最小，从而有效地减小微纳卫星分离角速度。
卫星分离角速度误差优化方法

[发明专利]鞭状天线收纳释放机构-CN201210490623.2无效
发明人：陈小前;陈利虎;庹洲慧;赵勇;胡星志 -专利权人：中国人民解放军国防科学技术大学
申请日： 2012-11-27 - 公布日： 2013-02-27 - 主分类号： H01Q1/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种鞭状天线收纳释放机构，包括基座，基座上固定设置有鞭状天线，鞭状天线收纳释放机构还包括将鞭状天线收纳为盘状并扎紧在基座上的热熔绳，基座上还设置有与热熔绳接触的加热装置。根据本发明的鞭状天线收纳释放机构，采用热熔绳将鞭状天线捆扎为盘状，有效地节约了收纳空间，通过在基座上设置与热熔绳紧贴的加热装置，当进入轨道需要释放鞭状天线时，打开加热装置，从而使热熔绳熔断，解开对鞭状天线束缚，鞭状天线在自身弹力的作用下可靠展开，本发明的通过热熔线和加热装置的配合，即可实现鞭状天线的收纳与释放，结构简单，可靠性高。
鞭状天线收纳释放机构

[发明专利]四质量块硅微机械陀螺耦合误差的抑制方法-CN201110195758.1有效
发明人：罗兵;胡小平;江明明;吴美平;王旭;王安成;庹洲慧;范永振;刘伟;吴学忠;肖定邦;陈志华 -专利权人：中国人民解放军国防科学技术大学
申请日： 2011-07-13 - 公布日： 2011-12-14 - 主分类号： G01C19/56 文献下载
摘要：一种四质量块硅微机械陀螺耦合误差的抑制方法，其步骤为：(1)将硅微机械陀螺中的四个质量块分成两组，并将硅微机械陀螺表头等效为7端器件：包括驱动1+、驱动1-、驱动2+、驱动2-、敏感+、敏感-、公共极；(2)设置驱动主控制回路与驱动从控制回路以对两组质量块分别进行独立控制；(3)所述驱动从控制回路通过事先标定并且设定驱动直流VDC2的值，使得通过公共极、高通滤波器0、敏感一次解调输出信号的耦合误差被消除。本发明具有原理简单、可操作性好、易推广使用等优点。
质量微机陀螺耦合误差抑制方法

[发明专利]基于卫星定位的SINS动基座传递对准方法-CN200910226781.5有效
发明人：李涛;何晓峰;唐康华;潘献飞;张开东;庹洲慧;江明明 -专利权人：中国人民解放军国防科学技术大学
申请日： 2009-12-31 - 公布日： 2010-06-23 - 主分类号： G01C21/18 文献下载
摘要：一种基于卫星定位的SINS动基座传递对准方法，其包括以下步骤：(1)设置GPS双天线基线矢量方向与SINS航向方向一致，其中一个天线位于载体上，另一天线位于SINS所在的子载体上，利用GPS双天线多普勒观测方程建立SINS动基座对准方法的观测方程，并将GPS接收机解算得到的位置、速度信息作为SINS初始状态的位置、速度；(2)建立SINS的姿态误差方程和速度误差方程，作为对准方法的误差状态方程；(3)采用卡尔曼滤波器进行姿态误差和速度误差估计；(4)对于SINS进行姿态与速度的反馈校正，由SINS向用户输出载体的姿态、速度信息。本发明具有处理速度快、精度高、计算量小、容错性强且不受载体挠曲变形影响等优点。
基于卫星定位 sins 基座传递对准方法

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