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[发明专利]三维重建方法和系统-CN202311199416.6在审
发明人：王志举;尹涵宇 -专利权人：北京格镭信息科技有限公司
申请日： 2023-09-18 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明提供一种三维重建方法和系统，属于三维重建技术领域，该方法包括：从激光雷达采集的点云数据中提取角点、面点和强度特征信息；根据角点、面点、强度特征信息和相机采集的图像信息，构建点云地图；根据惯性测量单元IMU采集的角速度和加速度信息，确定目标位姿信息；根据点云地图和目标位姿信息，得到三维重建结果。本发明的方法从激光雷达采集的点云数据中提取强度特征信息，从而不仅可以解决现有技术中三维重建特征稀疏的问题，还可以根据从激光雷达采集的点云数据中提取的强度特征信息解决面对白墙等情况下存在的跟踪丢失的问题，进而也就可以有效地提升三维重建的准确性和可靠性。
三维重建方法系统

[发明专利]基于激光-视觉融合的地下管线的巡检方法及装置-CN202311207588.3在审
发明人：王志举;尹涵宇 -专利权人：北京格镭信息科技有限公司
申请日： 2023-09-19 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06V20/17 文献下载
摘要：本发明提供一种基于激光‑视觉融合的地下管线的巡检方法及装置，涉及三维重建技术领域，方法包括：通过预先搭建的无人平台对地下管线进行采集，得到视觉图像数据和激光点云数据；其中，无人平台包括视觉传感器和激光雷达扫描仪；基于视觉图像数据和激光点云数据，确定无人平台的位姿变化信息；基于位姿变化信息和激光点云数据，构建地下管线的数字模型；基于数字模型和视觉图像数据，对地下管线进行巡检，输出巡检结果。相较于通过人工对地下管线进行巡检，本发明先利用无人平台采集地下管线关于激光‑视觉两方面的数据，利用多传感器融合处理可以建立精确的地下管线的数字模型，在降低了巡检成本的同时，有效提高了巡检效率和准确性。
基于激光视觉融合地下管线巡检方法装置