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[发明专利]一种真空夹持装置-CN202311095733.3在审
发明人：张凌峰;李秋实;杜峥;吴张阳;单雪梅;鲍磊 -专利权人：北京软体机器人科技股份有限公司
申请日： 2023-08-29 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B25J15/06 文献下载
摘要：本说明书属于夹持装置领域，本说明书实施例提供一种真空夹持装置，用于夹持工件。该真空夹持装置包括吸盘组件和安装件，吸盘组件设置于安装件。吸盘组件包括：吸盘本体和填充物；吸盘本体包括柔性的吸盘杯体和柔性的吸盘底面，吸盘底面具有通孔，吸盘杯体和吸盘底面构成容纳腔，容纳腔连通抽气装置；填充物包括多个填充颗粒，多个填充颗粒填充设置于容纳腔内。该真空夹持装置通过将填充颗粒填充设置于吸盘本体构成的容纳腔内，利用真空状态下的颗粒干扰效应，能够实现吸盘组件由柔性到刚性的可变刚度，从而抵抗高速移动搬运的切向载荷。
一种真空夹持装置

[发明专利]一种基于软执行器仿生虾壳结构的刚柔耦合夹具-CN202211173563.1在审
发明人：张凌峰;吴张阳;李秋实;杜峥;鲍磊 -专利权人：北京软体机器人科技股份有限公司
申请日： 2022-09-26 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： B23Q3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于软执行器仿生虾壳结构的刚柔耦合夹具，包括：前部连接套筒，所述前部连接套筒的侧表面套设有中段连接套筒，所述前部连接套筒与中段连接套筒的侧表面均固定连接有正向限位轴，所述中段连接套筒的表面固定连接有逆向限位轴，所述正向限位轴与逆向限位轴的内壁相铰接，利用装置中的多个结构部件，在抓取工件时，通过气动连接头对软执行器进行充气，软执行器在充气过程中延展，并在外部连接套筒的限制下进行弯曲活动，并对物体进行抓取，利用外部套筒形成的防护结构，充分对结构中的柔性部件进行保护，实现了设备可进行刚柔耦合夹持的能力。
一种基于执行仿生结构耦合夹具