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[发明专利]一种高动态环境下的激光惯性SLAM方法-CN202310827403.2在审
发明人：王铮;吴伟壮;赵燕伟;屠杭垚;魏金岭 -专利权人：浙大城市学院
申请日： 2023-07-07 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：本发明提出一种高动态环境下的激光惯性SLAM方法，包括：分别对IMU数据和激光点云数据进行初始化，并构建局部地图；分别构建当前激光帧点云和局部地图点云的伪栅格；比较当前激光帧点云和局部地图点云对应的所述伪栅格，获取潜在的动态点集合，遍历所述动态点集合，去除所述局部地图中的动态点；对所述局部地图中的剩余点云进行优化；将激光帧中的点云和优化后的局部地图中的点云进行配准，利用激光观测的点面和点线残差进行位姿估计，生成仅包含静态点的点云地图。本发明能够同时提高SLAM在动态环境下定位的准确率以及剔除激光帧中的动态点从而构建静态的点云地图。
一种动态环境激光惯性 slam 方法

[实用新型]一种升降锁定和解锁装置-CN202221979294.3有效
发明人：陈立文;吴伟壮;王丹;薛明;周哲 -专利权人：山东路得威工程机械制造有限公司
申请日： 2022-07-29 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： B60P1/48 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种升降锁定和解锁装置，属于工程机械领域，包括设备机架，其特征在于，还包括安装架，其与设备机架之间通过上摆动臂和下摆动臂相连，其中上摆动臂、下摆动臂分别与设备机架和安装架铰接，安装架上设置有挂架连接杆；伸缩机构，其一端与设备机架铰接，另一端与下摆动臂相连；驱动齿轮，固定连接在下摆动臂铰接于安装架的一端；带有锁钩的从动齿轮，其以可绕其轴线转动的方式与安装架相连，且从动齿轮与驱动齿轮相啮合；本实用新型能够实现伸缩机构驱动安装架升降的同时完成对负载物的锁定和解锁，便于随施工车辆的负载工具的快速转运。
一种升降锁定解锁装置

[发明专利]一种升降锁定和解锁装置-CN202210903689.3在审
发明人：陈立文;吴伟壮;王丹;薛明;周哲 -专利权人：山东路得威工程机械制造有限公司
申请日： 2022-07-29 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： B60P1/48 文献下载
摘要：本发明涉及一种升降锁定和解锁装置，属于工程机械领域，包括设备机架，其特征在于，还包括安装架，其与设备机架之间通过上摆动臂和下摆动臂相连，其中上摆动臂、下摆动臂分别与设备机架和安装架铰接，安装架上设置有挂架连接杆；伸缩机构，其一端与设备机架铰接，另一端与下摆动臂相连；驱动齿轮，固定连接在下摆动臂铰接于安装架的一端；带有锁钩的从动齿轮，其以可绕其轴线转动的方式与安装架相连，且从动齿轮与驱动齿轮相啮合；本发明能够实现伸缩机构驱动安装架升降的同时完成对负载物的锁定和解锁，便于随施工车辆的负载工具的快速转运。
一种升降锁定解锁装置

[实用新型]一种用于折叠机构的锁定装置及输料机-CN202123116407.5有效
发明人：陈立文;薛明;吴伟壮;王丹;周哲 -专利权人：山东路得威工程机械制造有限公司
申请日： 2021-12-13 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： B65G41/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种用于折叠机构的锁定装置及输料机，属于锁定装置领域，其特征在于，包括锁定导向架和锁定钩，锁定导向架上设置有连接板，连接板上开有一滑槽，锁定钩以滑动方式与滑槽相连，锁定钩的一端延伸至连接板前侧并设有向内弯折的钩体，锁定钩的另一端连接有安装在锁定导向架上的第一驱动部，用于驱动锁定钩在滑槽中移动；所述锁定装置还包括安装在折叠机构上的锁定销，当折叠机构折叠至一定程度时，折叠机构将锁定销运行至钩体的触及范围内；本实用新型利用结构自身进行可靠锁定，对加工精度和装配要求低，结构简单，易于实施操作。
一种用于折叠机构锁定装置输料机

[外观设计]路面修补机-CN202130875168.8有效
发明人：陈立文;吴伟壮;王丹 -专利权人：山东路得威工程机械制造有限公司
申请日： 2021-12-30 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： 15-04 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：路面修补机。2.本外观设计产品的用途：用于路面修补。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。5.本外观设计产品的俯视图、仰视图为使用时不容易看到或看不到的部位，省略俯视图、仰视图。
路面修补

[发明专利]一种物料称重机构及一种路面养护机-CN202111608012.9在审
发明人：陈立文;王丹;吴伟壮;周哲;薛明 -专利权人：山东路得威工程机械制造有限公司
申请日： 2021-12-27 - 公布日： 2022-02-25 - 主分类号： G01G19/52 文献下载
摘要：一种物料称重机构及一种路面养护机，涉及物料称重及路面养护机技术领域，包括悬臂梁式称重传感器，还包括第一连接座、第二连接座以及关节轴承，所述关节轴承连接在第一连接座与第二连接座之间且第一连接座与第二连接座在水平方向上设有二者相对滑动的行程，所述悬臂梁式称重传感器固定在所述第二连接座的下端，这种物料称重机构及带有这种物料称重机构的路面养护机使用时对于物料的重量测量精度高，重复测量误差小，数据可靠性高。
一种物料称重机构路面养护

[发明专利]一种用于折叠机构的锁定装置及输料机-CN202111516227.8在审
发明人：陈立文;薛明;吴伟壮;王丹;周哲 -专利权人：山东路得威工程机械制造有限公司
申请日： 2021-12-13 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： B65G41/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于折叠机构的锁定装置及输料机，属于锁定装置领域，其特征在于，包括锁定导向架和锁定钩，锁定导向架上设置有连接板，连接板上开有一滑槽，锁定钩以滑动方式与滑槽相连，锁定钩的一端延伸至连接板前侧并设有向内弯折的钩体，锁定钩的另一端连接有安装在锁定导向架上的第一驱动部，用于驱动锁定钩在滑槽中移动；所述锁定装置还包括安装在折叠机构上的锁定销，当折叠机构折叠至一定程度时，折叠机构将锁定销运行至钩体的触及范围内；本发明利用结构自身进行可靠锁定，对加工精度和装配要求低，结构简单，易于实施操作。
一种用于折叠机构锁定装置输料机

[发明专利]一种基于自适应NSGAII的物流路线优化方法和系统-CN202111128670.8在审
发明人：王万良;陈浩立;尤文波;邢方森;吴伟壮;赵燕伟 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2021-09-26 - 公布日： 2022-01-11 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：一种基于自适应NSGAII的物流路线优化方法，包括：S1.分析建立基本数学模型；S2.设计种群个体染色体编码；S3.采用随机和贪婪结合方式产生规模为N的初始种群，并对种群进行帕累托非支配排序；S4.通过选择、交叉、变异三种进化操作得到下一代种群；S5.将父代种群与子代种群合并形成新种群，选取较优的个体组成新的父代种群；S6.通过种群进化算子操作产生新的子代种群，重复步骤S4；S7.若不满足种群迭代终止条件，返回步骤S4、S5，直至达到终止条件；S8.由自适应NSGAⅡ算法输出最优解集，从而得到配一台车辆的配送路线。本发明还包括一种基于自适应NSGAII的物流路线优化系统。本发明能解决配送路线优化问题。
一种基于自适应 nsgaii 物流路线优化方法系统

[实用新型]一种环氧树脂胶料摊铺装置及摊铺车-CN202022715177.3有效
发明人：陈立文;薛明;周哲;吴伟壮;王丹;赵自立;孙广江;刘凯;陈阳雨;闫伟峰;张瑾 -专利权人：山东路得威工程机械制造有限公司
申请日： 2020-11-23 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： E04F21/24 文献下载
摘要：一种环氧树脂胶料摊铺装置，涉及环氧树脂胶料摊铺技术领域，包括连接架、料箱以及摊铺头，所述料箱可沿竖直方向转动地固定在连接架上，所述摊铺头连接在料箱前端，所述料箱转动的轴心线的两侧分别设有支撑部，所述支撑部固定在料箱或摊铺头上，所述支撑部的底端支撑在料箱和摊铺头之下，所述料箱的底端开有出料口，这种环氧树脂胶料摊铺装置能够适用于环氧树脂涂料摊铺施工、摊铺较为均匀、平整；这种环氧树脂胶料摊铺车集成了环氧树脂胶料搅拌和摊铺的功能，实现了环氧树脂胶料摊铺作业的机械化，摊铺均匀、平整、效果好，与原地面的吻合度高，适用于环氧树脂胶料的摊铺作业。
一种环氧树脂胶料装置摊铺车

[实用新型]一种沥青送料摊铺压实一体装置-CN202022579729.2有效
发明人：陈立文;薛明;付秀丽;周哲;赵自立;刘凯;吴伟壮;王丹;葛荣雨;陈阳雨;张海龙;王悦檩 -专利权人：山东路得威工程机械制造有限公司
申请日： 2020-11-10 - 公布日： 2021-10-01 - 主分类号： E01C23/03 文献下载
摘要：一种沥青送料摊铺压实一体装置，涉及沥青摊铺压实技术领域，包括铰接架、支撑套、动臂、动臂推拉油缸、支撑套转动油缸、安装架、滚筒压实机构、摊铺组件、第一升降架以及第二升降架，所述支撑套水平可转动地铰接在铰接架上，所述动臂前后可滑动地穿过支撑套，所述动臂推拉油缸连接在动臂与支撑套之间，所述支撑套转动油缸的一端铰接在支撑套上，所述动臂为中空结构，所述动臂的内腔内设有物料输送装置，所述支撑套上端开有进料口，这种沥青送料摊铺压实一体装置集成了压实与摊铺的功能，能够灵活、高效地应用于路面养护过程中小范围多点摊铺压实工作，代替了人工摊铺，降低了人工劳动强度，提高了劳动效率和生产效率。
一种沥青送料摊铺压实一体装置

[实用新型]一种沥青热再生摊铺车布料装置及沥青热再生摊铺车-CN202022577108.0有效
发明人：陈立文;薛明;付秀丽;周哲;吴伟壮;王丹;赵自立;孙广江;葛荣雨;刘凯;陈阳雨 -专利权人：山东路得威工程机械制造有限公司
申请日： 2020-11-10 - 公布日： 2021-09-14 - 主分类号： E01C23/06 文献下载
摘要：一种沥青热再生摊铺车布料装置及沥青热再生摊铺车，涉及路面养护技术领域，包括进料管、第一绞龙输送机以及第二绞龙输送机，所述第一绞龙输送机的进料口可转动地连通在进料管下端，所述第二绞龙输送机的进料口可转动地连通在第一绞龙输送机出料口的下端，还包括驱动第一绞龙输送机转动的驱动装置A以及驱动第二绞龙输送机转动的驱动装置B，这种沥青热再生摊铺车布料装置在使用时，与传统设备将沥青混合料卸载在一个地点、再完全由人工进行摊铺的传统方式相比，大大减轻了劳动强度，提高了施工效率。
一种沥青再生摊铺车布料装置

[实用新型]一种沥青摊铺压实机头送料装置-CN202022577000.1有效
发明人：陈立文;薛明;付秀丽;周哲;吴伟壮;王丹;葛荣雨;陈阳雨;赵自立;刘凯;谭林林 -专利权人：山东路得威工程机械制造有限公司
申请日： 2020-11-10 - 公布日： 2021-08-03 - 主分类号： E01C19/48 文献下载
摘要：一种沥青摊铺压实机头送料装置，涉及沥青摊铺压实作业技术领域，包括铰接架、支撑套、动臂、动臂推拉油缸以及支撑套转动油缸，所述支撑套水平可转动地铰接在铰接架上，所述动臂前后可滑动地穿过支撑套，所述动臂推拉油缸连接在动臂与支撑套之间，所述支撑套转动油缸的一端铰接在支撑套上，所述动臂为中空结构，所述动臂的内腔内设有物料输送装置，所述支撑套上端开有进料口，所述动臂的上端沿动臂纵向开有贯通至动臂内腔的进料槽，所述进料口在动臂前后滑动过程中处于进料槽的上方，这种沥青摊铺压实机头送料装置能够在装载有沥青料容器的车辆(如沥青热再生车)与摊铺功能组件之间平稳传送沥青料并在局部路面灵活调整摊铺、压实作业的位置。
一种沥青摊铺压实机头装置

[实用新型]一种沥青摊铺压实机头-CN202022577024.7有效
发明人：陈立文;薛明;付秀丽;周哲;吴伟壮;王丹;葛荣雨;陈阳雨;赵自立;刘凯;谭亮亮 -专利权人：山东路得威工程机械制造有限公司
申请日： 2020-11-10 - 公布日： 2021-08-03 - 主分类号： E01C23/03 文献下载
摘要：一种沥青摊铺压实机头，涉及沥青摊铺压实技术领域，包括安装架、滚筒压实机构、摊铺组件、第一升降架以及第二升降架，所述滚筒压实机构包括滚筒支架以及可转动地固定在滚筒支架上的滚筒，所述第一升降架连接在滚筒支架与安装架之间，所述摊铺组件通过第二升降架可升降地连接在滚筒压实机构前部，这种沥青摊铺压实机头集成了压实与摊铺的功能，安装在沥青热再生车其他行走车辆上，能够灵活、高效地应用于路面养护过程中小范围多点摊铺压实工作，代替了人工摊铺，降低了人工劳动强度，提高了劳动效率和生产效率。
一种沥青摊铺压实机头

[实用新型]一种沥青热再生摊铺压实车-CN202022577052.9有效
发明人：陈立文;薛明;付秀丽;周哲;吴伟壮;王丹;葛荣雨;赵自立;刘凯;张帅;陈阳雨;夏东冬 -专利权人：山东路得威工程机械制造有限公司
申请日： 2020-11-10 - 公布日： 2021-08-03 - 主分类号： E01C23/03 文献下载
摘要：一种沥青热再生摊铺压实车，涉及沥青道路养护技术领域，包括车体，所述车体包括车架，还包括沥青热再生加热搅拌罐、支撑套、输送臂、输送臂推拉油缸、支撑套转动油缸、滚筒压实机构、摊铺组件、第一升降架以及第二升降架；所述沥青热再生加热搅拌罐固定在车架上，所述沥青热再生加热搅拌罐内设有搅拌机构，所述搅拌机构包括可转动地安装在沥青热再生加热搅拌罐内的主动轴、驱动主动轴转动的驱动装置A以及预设数量的输出轴，这种沥青热再生摊铺压实车集成了压实与摊铺的功能，能够方便地调整压实、摊铺位置，方便地在不同的工作面之间快速进行转场，灵活性强，能够灵活、高效地应用于路面养护过程中小范围多点摊铺压实工作。
一种沥青再生摊铺压实车

[实用新型]一种沥青热再生搅拌机构及加热搅拌罐-CN202022579727.3有效
发明人：陈立文;薛明;付秀丽;周哲;吴伟壮;王丹;张超硕;赵自立;葛荣雨;陈阳雨;刘凯 -专利权人：山东路得威工程机械制造有限公司
申请日： 2020-11-10 - 公布日： 2021-08-03 - 主分类号： E01C19/10 文献下载
摘要：一种沥青热再生搅拌机构及加热搅拌罐，涉及沥青热再生技术领域，包括料罐、可拆卸地固定在料罐上端的料罐盖、可转动地安装在料罐盖上的主动轴、驱动主动轴转动的驱动装置、回转支承以及齿轮箱体，回转支承的内圈与料罐盖连接固定，主动轴上安装有主动轴齿轮，齿轮箱体固定在回转支承的外圈上，所述齿轮箱体内可转动地安装有不少于2个行星齿轮轴A，每个行星齿轮轴A上分别安装有行星齿轮A和行星齿轮B，至少一个输出轴上连接固定有预设数量的搅拌架，这种沥青热再生搅拌机构及加热搅拌罐搅拌充分、均匀，搅拌效果好；在本实用新型的另一个方面中，能够破碎大块物料；在本实用新型的另一个方面中，能够避免搅拌罐壁粘结物料。
一种沥青再生搅拌机构加热

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