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农业化学；冶金建筑机械工程区域搜索

主分类

B 作业；运输

C 化学；冶金

D 纺织；造纸

E 固定建筑物

F 机械工程、照明、加热

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公布日期

2023-10-24 公布专利

2023-10-20 公布专利

2023-10-17 公布专利

2023-10-13 公布专利

2023-10-10 公布专利

2023-10-03 公布专利

2023-09-29 公布专利

2023-09-26 公布专利

2023-09-22 公布专利

2023-09-19 公布专利

专利权人

国家电网公司

华为技术有限公司

中兴通讯股份有限公司

三星电子株式会社

中国石油化工股份有限公司

鸿海精密工业股份有限公司

松下电器产业株式会社

上海交通大学

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[发明专利]实现全向步行的小型类人机器人及其控制方法-CN201710535593.5在审
发明人：史豪斌;刘朝辞;师屹东;梁田;卢海扬波 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2017-07-04 - 公布日： 2017-09-26 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种实现全向步行的小型类人机器人及其控制方法，用于解决现有小型类人机器人不能实现向任意方向步行目的的技术问题。技术方案是所述机器人包括舵机和舵机连接件，舵机和舵机连接件构成整个主体。每个手臂三个连接件，即每个手臂三个自由度。每条腿六个连接件，即每条腿六个自由度，头部有两个连接件，即头部有两个自由度。所述控制方法采用的步态算法是对实时零力矩点算法的近似，通过输出耦合振荡曲线并结合倒立摆系统控制算法进行补偿修正，通过计算机仿真调整模型参数，获得了能够实时生成的稳定的仿人机器人步态仿真模型。最后在实物机器人上实验，达到最终的机器人步态效果。
实现全向步行小型人机及其控制方法

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