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[发明专利]一种株距测量方法及系统-CN202310258631.2在审
发明人：杨育;沈杨杨;李家璇 -专利权人： 南京极目机器人科技有限公司
申请日： 2023-03-15 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G01B11/14 文献下载
摘要：本发明提供了一种株距测量方法及系统，该株距测量方法包括：S1、获取待测量区域的作物点；S2、选取一作物点作为起始作物点，根据起始作物点的位置确定搜索区域，并将搜索区域内的作物点作为终止作物点；S3、基于起始作物点与终止作物点形成的线段相对于起始作物点所在预设作物行所形成的夹角对终止作物点执行筛选操作，以确定起始作物点于所在预设作物行的设定方向上的相邻作物点，并计算起始作物点与相邻作物点的距离；S4、重复执行步骤S2至步骤S3，遍历待测量区域的作物点，以对待测量区域的作物点执行株距测量操作。通过本发明，实现了对同一作物行的相邻作物的精准确定，并基于此实现了对作物之间株距的精准测量。
一种株距测量方法系统

[发明专利]一种作物行识别方法及系统-CN202310250391.1在审
发明人：杨育;李家璇;沈杨杨 -专利权人： 南京极目机器人科技有限公司
申请日： 2023-03-15 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种作物行识别方法及系统，该作物行识别方法包括：获取待测量区域的作物点，遍历待测量区域的作物点，以确定由两个作物点连接所形成的若干线段；基于作物点与线段之间的垂直距离对作物点进行有效判定，以确定线段对应的有效点及有效点数量，并基于有效点数量对线段进行有效判定，以确定有效线段；将有效线段对应的有效点所形成的具设定横向宽度的条形区域定义为作物行，以确定待测量区域的若干作物行。通过本发明，实现了对待测量区域的作物行的精准识别。
一种作物识别方法系统

[发明专利]一种母本雄穗检测方法及母本雄穗检测系统-CN202211292596.8在审
发明人：张兵 -专利权人： 南京极目机器人科技有限公司
申请日： 2022-10-21 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： G06V20/60 文献下载
摘要：本发明提供了一种母本雄穗检测方法及母本雄穗检测系统，其中，母本雄穗检测方法包括如下步骤：S1、采集地块抽雄期作物植株的正射影像图；S2、基于所述正射影像图检测得到包括母本雄穗或父本雄穗的特征图片；S3、提取每张特征图片的高维特征；S4、计算任意两个高维特征的特征距离，得到相似矩阵；对相似矩阵内每一行距离求和得到求和值，确定所述求和值中的最高值和最低值；计算其他求和值与最高值和最低值的差值，通过其他求和值与最高值和最低值的差值判断对应的ID为母本雄穗或父本雄穗。本发明用以解决现有技术中需建立作物全部品种数据库，再直接针对训练识别同一地块中的母本雄穗和父本雄穗之方法存在的学习难度大、精度低且适应性较差的问题。
一种母本检测方法系统

[发明专利]一种油菜苗期杂株定位方法及杂株去除方法-CN202211292590.0在审
发明人：张兵;王新宇;姜子扬 -专利权人： 南京极目机器人科技有限公司
申请日： 2022-10-21 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： G06V20/60 文献下载
摘要：本发明提供了一种油菜苗期杂株定位方法及杂株去除方法，其中，油菜苗期杂株定位方法包括以下步骤：获得包含地块中多个苗期植株的影像图；识别所述影像图中的所有苗期植株以获得植株图片，并为每张植株图片配置索引信息；基于预设维度的高维特征提取每张植株图片的特征以获得特征向量；计算任意两个特征向量之间的欧氏距离，确定每个特征向量的离群指数；预设离群指数阈值，筛选离群指数超过预设离群指数阈值的特征向量所对应的植株图片；根据筛出的植株图片的索引信息确定其位置信息以获得杂株的位置信息。本发明用以解决现有技术中数据库需要上大量的品种和特征数据仍然难以达到高精度杂株识别效果的问题。
一种油菜苗期定位方法去除

[发明专利]一种航线规划方法及计算机可读介质-CN202210464517.0在审
发明人：沈杨杨;姜子扬 -专利权人： 南京极目机器人科技有限公司
申请日： 2022-04-29 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种航线规划方法及计算机可读介质，该方法包括获取待作业地块的边界顶点，得到初始边界；对边界顶点进行预处理，得到目标边界顶点，并连接目标边界顶点，以确定目标边界；在目标边界以内执行初始数量的采样点分布规划操作，并对初始数量的采样点进行有效判定，确定有效采样点的数量，以得到初始边界以内目标数量的有效采样点及其分布，其中，目标数量小于或者等于初始数量；根据有效采样点及其分布进行航线规划，得到初始边界以内的作业航线。通过本发明，解决了现有技术中作业航线算力消耗大，存在大量非有效作业航线，以及作业航线安全性的问题。
一种航线规划方法计算机可读介质

[发明专利]一种组合相机、图像采集方法及航空器-CN202110366537.X有效
发明人：陈洪生;董雪松;姜子扬;王新宇;赵姝岩;方解石;倪志斌 -专利权人： 南京极目机器人科技有限公司
申请日： 2021-04-06 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： H04N5/232 文献下载
摘要：本发明涉及图像识别技术领域，并揭示了一种组合相机、图像采集方法及航空器；该组合相机被航空器所搭载，并包括位于竖直平面且弧形排布的若干相机，相机所具有的视场角至少相互衔接并沿相机排布方向由外侧向内侧逐渐提高，各个相机所独立形成的子焦平面水平布置，以形成位于同一水平面的目标焦平面。通过本发明，显著地降低了组合相机的制造及使用成本，实现了大宽幅高通量高分辨率的地块信息测绘及对地块中的目标物及目标物所包含的若干特征物的检测；同时显著地减少了目标物及目标物所包含的若干特征物的图像畸变，降低了对后续多个大宽幅图像执行拼接操作以形成完整地块图片中所包含的图片内容过程中的计算开销。
一种组合相机图像采集方法航空器

[实用新型]一种无人机的电池连接件-CN202123011626.7有效
发明人：刘厚臣;王新宇;张兵;姜子扬 -专利权人： 南京极目机器人科技有限公司
申请日： 2021-12-02 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： H01M50/249 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种无人机的电池连接件，可拆卸连接于无人机的机架，所述电池连接件包括下连接板，盖设于所述下连接板上方的上盖板，设置于所述下连接板的上表面并贯穿所述上盖板向上凸伸的插脚，及设置于所述下连接板下方的多个接线端口，所述接线端口内设置与所述插脚电性连接的接线座。该无人机的电池连接件，将多个接线端口设置于下连接板的下方，并于接线端口内设置与插脚电性连接的接线座，使得无人机上的电线可以通过插接的方式插接于接线座，在遇到故障问题时，方便用户的拆装，例如，作检查接线是否松动等基础的自查措施。
一种无人机电池连接

[实用新型]一种水体取样装置及移动作业设备-CN202122831087.5有效
发明人：李俊杰;张兵 -专利权人： 南京极目机器人科技有限公司
申请日： 2021-11-18 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： G01N1/10 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种水体取样装置及移动作业设备，该水体取样装置包括：驱动板，与驱动板呈竖直装配的转轴，若干环设于转轴外侧并形成直向驱动板的敞口的取样杯，贯穿驱动板及取样杯并悬吊取样杯的推轴，以及至少一个第一驱动装置，驱动板驱动推轴向下运动，从而驱动取样杯与驱动板分离形成环形流入间隙，取样后取样杯与驱动板结合以封闭取样杯，并在取样杯设置供水流的通道，通过密封件活动密封。通过本实用新型，提高了水体取样的取样量，待检测水体的正确率以及使得取样后的释放水体以及冲洗取样杯更加便捷。
一种水体取样装置移动作业设备

[实用新型]一种液体样本取样装置及移动作业设备-CN202122831106.4有效
发明人：李俊杰;张兵 -专利权人： 南京极目机器人科技有限公司
申请日： 2021-11-18 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： G01N1/10 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种液体样本取样装置及移动作业设备，该液体样本取样装置包括：环形遮蔽壳体，与环形遮蔽壳体连接的取样杯，至少被环形遮蔽壳体移动收容的封闭部；环形遮蔽壳体与取样杯以及封闭部共同围合形成收容液体样本的遮蔽腔体，取样杯和/或环形遮蔽壳体开设若干连通遮蔽腔体与外部空间的通孔，封闭部于遮蔽腔体内移动过程中形成遮蔽与暴露通孔的状态。通过本实用新型，提高了液体样本的取样量，液体样本指标的准确性，并具有取样后释放液体样本与冲洗更加便捷的优点。
一种液体样本取样装置移动作业设备

[发明专利]对包含目标特征的作业对象的导航方法、装置及电子设备-CN202111252873.8在审
发明人：王新宇;殷熙梅;叶青;张剑 -专利权人： 南京极目机器人科技有限公司
申请日： 2021-10-27 - 公布日： 2021-12-17 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明提供了对包含目标特征的作业对象的导航方法及导航装置，该导航方法包括：获取包含作业地块的地图；获取作业地块中包含目标特征的作业对象的图像，确定目标特征在地图中的地图坐标范围；获取作业对象在地图中形成的列通道，将地图坐标范围横向延伸并与相邻列通道重叠的区域作为包含两个备选坐标区域的备选坐标区域对；根据聚集度确定同一列通道中由备选坐标区域对中的任一备选坐标区域中包含的任一备选坐标所形成的连线，确定顺次连接连线与孤立备选坐标区域对中任一孤立备选坐标区域中的任一备选坐标所形成的路径作为作业路径。通过本发明实现了作业地块中作业路径的合理规格及精准导航，具有作业效率高及低伤害的优点。
包含目标特征作业对象导航方法装置电子设备

[实用新型]一种植物样本采样装置-CN202121172112.7有效
发明人：李俊杰;方解石;陈洪生;王新宇 -专利权人： 南京极目机器人科技有限公司
申请日： 2021-05-28 - 公布日： 2021-12-03 - 主分类号： G01N1/08 文献下载
摘要：本实用新型提供了植物样本采样装置，包括取样装置与收集装置；收集装置包括固定板，储存装置，第一驱动机构及安装支架；第一驱动机构通过安装支架与固定板固持，储存装置面向固定板的一侧形成若干收容孔，固定板开设与收容孔匹配的成形孔，储存装置在第一驱动机构的驱动下转动并形成至少一个收容孔对准成形孔的姿态；取样装置包括与固定板共同夹持植物叶片的活动板，安装于活动板一侧的冲切装置，驱动冲切装置冲切出植物样本的第二驱动机构。通过本实用新型，提高了对植物样本的容纳能力，能够对植株中呈随机姿态的植物叶片有效地冲孔取样操作，实现了对植物样本的定量化取样，能够满足了后续对植物样本更为精准的检测需求。
一种植物样本采样装置

[实用新型]植物样本收集装置、采样装置及作业机械-CN202121173974.1有效
发明人：李俊杰;方解石;陈洪生;王新宇 -专利权人： 南京极目机器人科技有限公司
申请日： 2021-05-28 - 公布日： 2021-12-03 - 主分类号： G01N1/08 文献下载
摘要：本实用新型揭示了植物样本收集装置、采样装置及作业机械，植物样本收集装置，包括固定板，与固定板贴合转动的储存装置，第一驱动机构及安装支架；第一驱动机构通过安装支架与固定板固持，储存装置面向固定板的一侧形成若干收容孔，固定板开设与收容孔匹配的成形孔，储存装置在第一驱动机构的驱动下转动并形成至少一个收容孔对准成形孔的姿态。通过本实用新型，实现了被冲切形成的植物样本能够在收容孔中服贴地以堆叠姿态有序的收容在收容孔中，以实现对多个植物样本的连续收容，提高了对植物样本的容纳能力，能够对植株中呈随机姿态的植物叶片有效地冲孔取样操作，实现了对植物样本的定量化取样，能够满足了后续对植物样本更为精准的检测需求。
植物样本收集装置采样作业机械

[实用新型]一种航空器组合相机及航空器-CN202120690691.8有效
发明人：陈洪生;董雪松;姜子扬;王新宇;赵姝岩;方解石;倪志斌 -专利权人： 南京极目机器人科技有限公司
申请日： 2021-04-06 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： B64D47/08 文献下载
摘要：本发明涉及成像设备技术领域，并揭示了一种航空器组合相机及航空器，航空器组合相机被航空器所搭载，并包括收容壳体，与收容壳体连接的安装板，固定于安装板的若干相机；相机弧形对称排布且均位于同一竖直平面，各相机所具有的视场角至少相互衔接并沿相机排布方向由外侧向内侧逐渐提高，各个相机所独立形成的子焦平面水平布置，以形成位于同一水平面的目标焦平面。通过本实用新型，显著地降低了组合相机的制造及使用成本，实现了大宽幅高通量高分辨率的地块信息测绘及对地块中的目标物及目标物所包含的若干特征物的检测；同时显著地减少了目标物及目标物所包含的若干特征物的图像畸变。
一种航空器组合相机

[发明专利]植物样本收集装置、采样装置及作业机械-CN202110592067.9在审
发明人：李俊杰;方解石;陈洪生;王新宇 -专利权人： 南京极目机器人科技有限公司
申请日： 2021-05-28 - 公布日： 2021-10-19 - 主分类号： G01N1/08 文献下载
摘要：本发明揭示了一种植物样本收集装置、采样装置及作业机械，植物样本收集装置，包括：固定板，与固定板贴合转动的储存装置，第一驱动机构及安装支架；第一驱动机构通过安装支架与固定板固持，储存装置面向固定板的一侧形成若干收容孔，固定板开设与收容孔匹配的成形孔，储存装置在第一驱动机构的驱动下转动并形成至少一个收容孔对准成形孔的姿态。通过本发明，实现了被冲切形成的植物样本能够在收容孔中服贴地以堆叠姿态有序的收容在收容孔中，以实现对多个植物样本的连续收容，提高了对植物样本的容纳能力，能够对植株中呈随机姿态的植物叶片有效地冲孔取样操作，实现了对植物样本的定量化取样，能够满足了后续对植物样本更为精准的检测需求。
植物样本收集装置采样作业机械

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