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[实用新型]一种双层气囊类型夹具-CN202223486435.0有效
发明人：李秋实;张凌峰 -专利权人： 北京软体机器人科技股份有限公司
申请日： 2022-12-27 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： B23Q3/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种双层气囊类型夹具，具体涉及气囊夹具领域，本实用新型包括气囊底座，所述气囊底座的一侧装配有气囊盖板，所述气囊底座的顶部中心位置设置有支撑部件，所述支撑部件的外表面设置有内部气囊，所述内部气囊的外表套有外部气囊，所述内部气囊和外部气囊的开口端均固定连接有凸筋，本实用新型在对工业中的工件进行夹持固定时，气体可以通过气管进入内部气囊中，使内部气囊膨胀或者收缩，从而带动外部气囊随着内部气囊的膨胀或者收缩而膨胀或者收缩，从而达到对工件的夹持作用，由于外部气囊不会抽放气，所以外部气囊相对于内部气囊更耐磨损和刮伤，从而在对工件进行夹持时夹具不易发生损坏，提高使用寿命。
一种双层气囊类型夹具

[发明专利]一种基于波纹管的柔性手指-CN202310040367.5在审
发明人：周砾炜;李浩佳;单雪梅;鲍磊 -专利权人： 北京软体机器人科技股份有限公司
申请日： 2023-01-11 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种基于波纹管的柔性手指，涉及柔性机械臂技术领域，柔性手指包括：柔性胶体和至少一条波纹管，其中，柔性胶体包括：端部固定结构、中部固定结构、尾部固定结构、充气密封结构、指腹；充气密封结构用于连通所述至少一条波纹管；对应任一波纹管：波纹管的端部与柔性胶体的端部通过端部固定结构固定连接；波纹管的尾部与柔性胶体的尾部通过尾部固定结构固定连接；波纹管包括至少一节波纹管，波纹管中的任意相邻的两节波纹管通过中部固定结构固定在指腹上。波纹管可以快速便捷的进行拆卸，因此在损坏之后仅更换波纹管即可继续使用，降低了柔性手指的使用成本，还能够通过尺寸参数，快速计算出性能指标，便于计算性能。
一种基于波纹管柔性手指

[实用新型]一种可自动定位的机械臂-CN202222887431.7有效
发明人：李晟楠;雷金辉;张明胜 -专利权人：昆明理工大学津桥学院;北京软体机器人科技股份有限公司
申请日： 2022-10-31 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种可自动定位的机械臂一种可自动定位的机械臂，包括底座、旋转机构、伸缩机构、激光测距仪和3D摄像头，所述底座的内部设置有旋转机构，所述旋转机构的顶部设有气缸，所述气缸的输出端安装有一号机械臂，所述一号机械臂的顶部设有伸缩机构，所述伸缩机构的一侧安装有二号机械臂，本实用新型的有益效果在于，通过设置的旋转机构可带动气缸转动，从而带动一号机械臂转动，即可实现对装置的旋转调节，通过气缸推动一号机械臂向上运动，即可实现对装置的高度进行调节，通过设置的伸缩机构可带动二号机械臂左右移动，即可实现装置的精准定位，通过设置的3D摄像头可自动识别物体，激光测距仪可精准测量距离，提高了装置的精准度。
一种自动定位机械

[发明专利]一种新型真空吸盘-CN202211618368.5在审
发明人：许娜;单雪梅;刘虎 -专利权人： 北京软体机器人科技股份有限公司
申请日： 2022-12-15 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： B25J15/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种新型真空吸盘，涉及真空吸盘技术领域，包括囊模块、支撑底座和外接吸持盘，所述囊模块顶部的中心处设置有真空通气通道，所述真空通气通道的数量至少为一个，所述囊模块的内部填充有液体或气体，所述支撑底座和囊模块之间密封连接，所述囊模块的顶部设置有介质填充通道，所述囊模块的形态可为圆环、方环或其他异形环状，所述囊模块的内部需使用液体或气体进行填充。本发明通过囊模块的整体设计，能与接触面积较小的物件形成良好密封、完成稳定吸持，同时由于囊模块的填充介质可为气体或液体，往往比固体具有更大的压缩比，因此能够完成更大的高度补偿，适于吸持的工件类型更广。
一种新型真空吸盘

[发明专利]一种软体康复手套-CN202211616493.2在审
发明人：李浩佳;单雪梅;鲍磊 -专利权人： 北京软体机器人科技股份有限公司
申请日： 2022-12-15 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种软体康复手套，包括手套本体、弹性执行器指节、第一弹性执行器波纹管、气源连接气管，弹性执行器指节设置在手套本体的内壁，第一弹性执行器波纹管与弹性执行器指节的表面装配，气源连接气管与第一弹性执行器波纹管的内壁插设连接，通过设置气源连接气管，便于在充入可控气压后，弹性执行器指节能产生碰撞或者收缩，从而实现一个定向维度的弯曲，通过设置弹性布，可实现弯曲功能的同时，中端第一弹性执行器波纹管结构，提高了弯曲效果能够实现大幅度的弯曲，远超现有市场的医疗手套，抗阻力量提高，使手套能产生较大的抗阻力，在负压伸展时，能使病患手部进行较好的对抗训练。
一种软体康复手套

[发明专利]基于软驱动器的刚柔耦合夹具-CN202211617592.2在审
发明人：张凌峰;鲍磊 -专利权人： 北京软体机器人科技股份有限公司
申请日： 2022-12-15 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本发明涉及夹具的技术领域，特别是涉及基于软驱动器的刚柔耦合夹具，采用伺服流体驱动，避免了高性能电动机和精密传动系统的高昂成本，同时保留了夹持力和夹持位置可控制的特点；包括软驱动器执行器，软驱动器用于控制执行器动作。
基于软驱耦合夹具

[发明专利]一种基于软执行器仿生虾壳结构的刚柔耦合夹具-CN202211173563.1在审
发明人：张凌峰;吴张阳;李秋实;杜峥;鲍磊 -专利权人： 北京软体机器人科技股份有限公司
申请日： 2022-09-26 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： B23Q3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于软执行器仿生虾壳结构的刚柔耦合夹具，包括：前部连接套筒，所述前部连接套筒的侧表面套设有中段连接套筒，所述前部连接套筒与中段连接套筒的侧表面均固定连接有正向限位轴，所述中段连接套筒的表面固定连接有逆向限位轴，所述正向限位轴与逆向限位轴的内壁相铰接，利用装置中的多个结构部件，在抓取工件时，通过气动连接头对软执行器进行充气，软执行器在充气过程中延展，并在外部连接套筒的限制下进行弯曲活动，并对物体进行抓取，利用外部套筒形成的防护结构，充分对结构中的柔性部件进行保护，实现了设备可进行刚柔耦合夹持的能力。
一种基于执行仿生结构耦合夹具

[发明专利]一种瓜果采摘夹具-CN202111013867.7有效
发明人：张凌峰;赵元瑞;李秋实;李苗苗;赵鑫 -专利权人： 北京软体机器人科技股份有限公司
申请日： 2021-08-31 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： A01D46/253 文献下载
摘要：本发明公开了一种瓜果采摘夹具，涉及夹具技术领域；一组或多组传送结构和运动控制结构；所述运动控制结构与所述传送结构电连接；所述传送结构至少包括刚性支架、传送带、主动轮和导向轮；所述主动轮和所述导向轮转动，带动所述传送带运动；当需要采摘时，所述运动控制结构驱动所述传送结构，使得运动中的传送带与瓜果紧密贴合；瓜果在所述传送带的牵引下，与藤蔓或枝条分离，完成采摘；通过采用刚性支架和传送带这种软体材料相结合，实现刚柔协作，不仅不会夹伤瓜果还有较高的稳定性，提升采摘效率；减少路线规划和工作强度，节省功耗，有一定主动性；同时节省资源和成本。
一种瓜果采摘夹具

[外观设计]夹具-CN202230580313.4有效
发明人：谷建峰;李浩佳 -专利权人： 北京软体机器人科技股份有限公司
申请日： 2022-09-02 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： 08-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：夹具。2.本外观设计产品的用途：用于夹取物品。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
夹具

[外观设计]夹具-CN202230580480.9有效
发明人：谷建峰;李浩佳 -专利权人： 北京软体机器人科技股份有限公司
申请日： 2022-09-02 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： 08-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：夹具。2.本外观设计产品的用途：用于夹取物品。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
夹具

[外观设计]夹具-CN202230580311.5有效
发明人：谷建峰;李浩佳 -专利权人： 北京软体机器人科技股份有限公司
申请日： 2022-09-02 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： 08-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：夹具。2.本外观设计产品的用途：用于夹取物品。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
夹具

[外观设计]夹爪-CN202230580315.3有效
发明人：谷建峰;李浩佳 -专利权人： 北京软体机器人科技股份有限公司
申请日： 2022-09-02 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：夹爪。2.本外观设计产品的用途：用于夹取物品。3.本外观设计产品的设计要点：在于产品的整体形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
夹爪

[外观设计]夹爪-CN202230580479.6有效
发明人：谷建峰;李浩佳 -专利权人： 北京软体机器人科技股份有限公司
申请日： 2022-09-02 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：夹爪。2.本外观设计产品的用途：用于夹取物品。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
夹爪

[外观设计]夹具-CN202230580492.1有效
发明人：谷建峰;李浩佳 -专利权人： 北京软体机器人科技股份有限公司
申请日： 2022-09-02 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： 08-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：夹具。2.本外观设计产品的用途：用于夹取物品。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
夹具

[外观设计]夹爪-CN202230580301.1有效
发明人：谷建峰;李浩佳 -专利权人： 北京软体机器人科技股份有限公司
申请日： 2022-09-02 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：夹爪。2.本外观设计产品的用途：用于夹取物品。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
夹爪