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[发明专利]一种底盘行走机构及轮式机器人-CN202011473550.7有效
发明人：王纪武;刘锡田;田林;戴波;张勤俭;原雪纯;许钧翔;褚文杰;裴欣;韩晓;严晨;韩硕 -专利权人：北京交通大学
申请日： 2020-12-15 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本申请公开了一种底盘行走机构及轮式机器人，涉及机器人技术领域。不仅转弯半径较小、传动精度较高，而且需要的电机数量较少、成本较低。底盘行走机构包括底盘机架，设置在其底部的第一万向轮系、第二万向轮系、第一辅助轮系、第二辅助轮系、行进驱动电机和转向驱动电机；第一万向轮系和第二万向轮系均位于底盘机架的左右方向的中心线上；第一辅助轮系和第二辅助轮系均位于底盘机架的前后方向的中心线上；行进驱动电机通过第一传动装置同时传动连接第一万向轮系和第二万向轮系；转向驱动电机通过第二传动装置同时传动连接第一万向轮系和第二万向轮系。本申请同时公开了一种包括上述底盘行走机构的轮式机器人。本申请用于提升底盘行走机构的性能。
一种底盘行走机构轮式机器人

[发明专利]一种消减负摩阻力的上直杆下扩底结构灌注桩及其施工方法-CN202011255602.3在审
发明人：杨逾;何金婵;王梦楠;刘锡田;郭建志;司俊廷 -专利权人：辽宁工程技术大学
申请日： 2020-11-11 - 公布日： 2021-02-02 - 主分类号： E02D5/38 文献下载
摘要：本发明公开了一种消减负摩阻力的上直杆下扩底结构灌注桩及其施工方法，包括混凝土灌注桩、位于混凝土灌注桩中的预应力钢筋、位于混凝土灌注桩外的桩体外部套管、以及设置于混凝土灌注桩上端的承台；所述混凝土灌注桩由上部的直杆段与下部的扩底段直接相连，预应力钢筋与混凝土灌注桩同轴线设置，形成上直杆下扩底结构灌注桩；混凝土灌注桩的直杆部分外壁上套有所述桩体外部套管；所述桩体外部套管包括内层套管和外层套管，所述预应力钢筋预留超出混凝土灌注桩的桩顶部分的接头与所述承台相连接。本发明在软土、湿陷性黄土、吹填土等高压缩性土层地质条件下都有较好的消减负摩阻力的效果。
一种消减阻力上直杆下扩底结构灌注及其施工方法

[发明专利]4－乙烯基环氧环己烷的制备方法-CN200610070217.5无效
发明人： 刘锡田;高爽 -专利权人：高密市中远科技化工有限公司
申请日： 2006-11-16 - 公布日： 2007-04-25 - 主分类号： C07D301/12 文献下载
摘要：本发明涉及一种4－乙烯基环氧环己烷的制备方法，主要原料为4－乙烯基环己烯和双氧水，制备4－乙烯基环氧环己烷的原料的为4－乙烯基环己烯20％－28％，H₂O₂11％－19％，催化剂0.52％－1.10％，溶剂54％－65％，按比例量取将4－乙烯基环己烯、催化剂、溶剂，置于反应器内，并进行搅拌，缓慢加入双氧水，将反应温度控制在45～70℃，待双氧水完全反应后，冷却溶液至25℃以下，过滤冷却后的溶液，分离出催化剂，对过滤后的溶液进行一次精馏，分离出未完全反应的4－乙烯基环己烯和溶剂，一次精馏过的溶液进行二次精馏，分离出反应副产物和其他杂质，即得成品4－乙烯基环氧环己烷，通过试验，该生产方法产品收率可达到90％左右，选择性86－98％，产品含量≥98.5％，无污染物产生，是一种绿色环保的生产技术。
乙烯基环己烷制备方法