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[发明专利]一种面向预期功能安全的高效概率地图生成方法及系统-CN202310800680.4在审
发明人：单云霄;李国文;刘沅昊 -专利权人：中山大学
申请日： 2023-06-30 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种面向预期功能安全的高效概率地图生成方法及系统，所述方法包括将定位不确定性和全局栅格地图中每个栅格的栅格占据概率封装到算法容器中，以通过Thrust模板库和多线程并行计算得到局部栅格地图栅格占据概率，进而根据局部栅格地图栅格占据概率对初始化的局部栅格地图中的每个栅格进行赋值，得到最终的局部栅格地图。本发明在预期功能安全中充分考虑定位不确定性因素，并通过Thrust模板库和OpenMP并行加速技术实现计算加速，以实时生成考虑定位不确定性的概率栅格地图，不仅提高了GPU和CPU的利用率，而且能够高效处理设备之间的数据传输和交互处理，提高了数据吞吐率。
一种面向预期功能安全高效概率地图生成方法系统

[发明专利]一种基于概率栅格的多源不确定性模型建立方法及系统-CN202210770210.3在审
发明人：单云霄;刘沅昊;楚鸿飞 -专利权人：中山大学
申请日： 2022-06-30 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于概率栅格的多源不确定性模型建立方法及系统，该方法包括：对先验地图进行栅格化得到全局栅格地图；将车辆定位信息导入至全局栅格地图，得到车辆局部栅格地图；获取障碍物信息并融入至车辆局部栅格地图，构建环境概率模型；基于环境概率模型进行无人驾驶路径规划，得到路径规划信息。通过使用本发明，能够在提高无人驾驶规划路径安全性的同时提高路径的规划效率。本发明作为一种基于概率栅格的多源不确定性模型建立方法及系统，可广泛应用于无人驾驶路劲规划技术领域。
一种基于概率栅格不确定性模型建立方法系统