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[发明专利]自主作业设备、增加或去除自主作业设备的功能的方法-CN202210451412.1在审
发明人：冉沅忠;刘芳世;崔江伟 -专利权人： 上海山科机器人有限公司
申请日： 2022-04-27 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： A01D34/00 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种行走轮、自主作业设备以及行走轮状态检测方法，涉及自主作业设备技术领域。自主作业设备的移动机构上设置有安装部；所述安装部可选择地与行走轮组件或无磁性轮组件可拆卸的连接，所述第三传感器与所述控制模块通信连接；所述第三传感器用于识别所述行走轮组件与所述安装部的配接和/或所述无磁性轮组件与所述安装部的配接。本发明中，能够通过第三传感器识别识别所述行走轮组件与所述安装部的配接和/或所述无磁性轮组件与所述安装部的配接，以便于基于安装部当前配接的轮组来调整自主作业设备的工作模式。
自主作业设备增加去除功能方法

[发明专利]行走轮、自主作业设备以及行走轮状态检测方法-CN202210451386.2在审
发明人：崔江伟;刘芳世;周昶;熊建 -专利权人： 上海山科机器人有限公司
申请日： 2022-04-27 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： B60B19/00 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种行走轮、自主作业设备以及行走轮状态检测方法，涉及自主作业设备技术领域。行走轮，包括：轮体，所述轮体包括：轮毂部、轮辋部、被构造在所述轮毂部和轮辋部之间的至少一个收容腔，以及被设置在所述收容腔内的至少一个磁性组件；所述磁性组件被构造为可在所述收容腔内朝向至少一个预设方向翻滚。本发明中，在磁性组件在收容腔中翻滚时能够造成磁场变化，产生能够被检测到磁场变化信号，继而能够基于磁场变化信号判断行走轮的旋转状态。
行走自主作业设备以及状态检测方法

[发明专利]自主作业设备和系统、控制方法及可读存储介质-CN202180010048.9在审
发明人：周昶;崔江伟 -专利权人： 上海山科机器人有限公司
申请日： 2021-10-26 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明提供自主作业设备和系统、控制方法及可读存储介质，所述控制方法包括根据用户指令确定指定作业时间，根据所述工作区域参数确定计划作业时间；比较所述计划作业时间对应的总作业时长和所述指定作业时间对应的总作业时长；如果所述计划作业时间对应的总工作时长小于所述指定作业时间对应的总工作时长，则根据所述计划作业时间确定作业计划；如果所述计划作业时间对应的总工作时长大于所述指定作业时间对应的总工作时长，则根据所述指定作业时间确定作业计划。
自主作业设备系统控制方法可读存储介质

[发明专利]自主作业设备、自主作业系统、控制方法和存储介质-CN202111023378.X在审
发明人：周昶;张涛 -专利权人： 上海山科机器人有限公司
申请日： 2021-08-26 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种自主作业设备的控制方法，所述自主作业设备包括主体机构、行走机构和制动机构，所述自主作业设备处于停泊状态时，所述制动机构保持对所述行走机构的制动。本发明还提供了一种自主作业设备、一种自主作业系统和一种非易失性计算机可读的存储介质。
自主作业设备系统控制方法存储介质

[发明专利]机器人系统的控制方法、机器人及可读存储介质-CN202110857195.1在审
发明人：周昶;姚勇哲;张涛;请求不公布姓名;冉文林 -专利权人： 上海山科机器人有限公司
申请日： 2021-07-28 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人系统的控制方法、机器人及可读存储介质。本发明中，机器人系统包括：感应装置、具有充电端的充电站，以及机器人，机器人上设有至少一个传感器，传感器被配置为检测机器人是否接近感应装置；控制方法包括：机器人处于工作状态，当机器人接近感应装置时，判断机器人是否需要进入充电站；若需要进入充电站，机器人进入回归状态。与现有技术相比，使得减少边界线附近的草地碾压情况，从而使得边界不易暴露出地面，不易损坏。
机器人系统控制方法可读存储介质

[发明专利]机器人的引导装置及方法、充电站、自充电系统及方法-CN202110857227.8在审
发明人：周昶;张涛;请求不公布姓名;姚勇哲;冉文林 -专利权人： 上海山科机器人有限公司
申请日： 2021-07-28 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： H01R13/631 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人的引导装置及方法、充电站、自充电系统及方法。本发明中，引导装置包括：一对引导线路，一对引导线路相对于一中心线对称设置，且相互隔开形成间隔区，有效对接区位于间隔区中，且有效对接区中的磁场用于引导机器人移动并调整航向；各引导线路包括：一对电连接的引导线段，且一对引导线段相对设置且相互隔开，一对引导线段相隔开的方向与一对引导线路相隔开的方向一致。与现有技术相比，使得结构简单，机器人定位更为准确并且充电站的布局不会过于局限。
机器人引导装置方法充电站充电系统

[发明专利]用于自主作业设备的信号站、自主作业设备和系统-CN202010485023.1有效
发明人：周昶;崔江伟 -专利权人： 上海山科机器人有限公司
申请日： 2020-06-01 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： A01D34/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于自主作业设备的信号站。该信号站包括：信号发生器，其被配置为基于对应关系产生边界信号的序列，该边界信号包括依次出现的标志信号和主体信号，该标志信号具有第一特征，该主体信号具有与该第一特征相对应的第二特征，并且对于该第一特征的每个不同取值，该对应关系唯一指定了该第二特征的取值；以及发射器，其被配置为向与该信号站相连的边界发射该边界信号的序列。
用于自主作业设备信号系统

[发明专利]自主作业设备和自主作业系统-CN202010484349.2有效
发明人：周昶;崔江伟 -专利权人： 上海山科机器人有限公司
申请日： 2020-06-01 - 公布日： 2022-10-28 - 主分类号： A01D34/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种自主作业设备和自主作业系统。该自主作业设备包括：传感器，其被配置为感测用于该自主作业设备的边界信号以产生感测信号；以及控制器，其被配置有状态标志，该状态标志可以用于指示该自主作业设备处于采样状态和响应状态中的一个，该控制器被配置为确定该感测信号中的脉冲信号的上升沿的强度是否大于或等于预定阈值；如果该感测信号中的脉冲信号的上升沿的强度大于或等于该预定阈值，将该控制器的状态标志设置为采样状态；以及如果该控制器的状态标志处于采样状态的持续时间达到预设时间或者该脉冲信号的下降沿的强度小于该预定阈值，将该控制器的状态标志设置为响应状态。
自主作业设备系统

[实用新型]行走轮与自主作业设备-CN202220991317.6有效
发明人：崔江伟;刘芳世;周昶;熊建 -专利权人： 上海山科机器人有限公司
申请日： 2022-04-27 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： B60B19/00 文献下载
摘要：本实用新型实施例提供了一种行走轮与自主作业设备，涉及自主作业设备技术领域。行走轮，包括：轮体，所述轮体包括：轮毂部、轮辋部、被构造在所述轮毂部和轮辋部之间的至少一个收容腔，以及被设置在所述收容腔内的至少一个磁性组件；所述磁性组件被构造为可在所述收容腔内朝向至少一个预设方向翻滚。本发明中，在磁性组件在收容腔中翻滚时能够造成磁场变化，产生能够被检测到磁场变化信号，继而能够基于磁场变化信号判断行走轮的旋转状态。
行走自主作业设备

[实用新型]自主作业设备-CN202220991446.5有效
发明人：刘芳世;崔江伟 -专利权人： 上海山科机器人有限公司
申请日： 2022-04-27 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： A01D34/00 文献下载
摘要：本实用新型实施例提供了一种自主作业设备，涉及自主作业设备技术领域。行走轮，自主作业设备包括：主体机构；移动机构；移动机构包括行走轮，行走轮中设置有磁性组件；信号检测电路包括：第一传感器、信号处理电路以及处理器；第一传感器用于获取行走轮中的磁性组件运动产生的磁场变化信号并转换为第一电信号；第一传感器还用于获取用于限定所述自主作业设备的工作区域的边界的边界信号，并将所述边界信号转换为第二电信号；所述第二电信号用于指示所述自主作业设备与所述工作区域的边界的相对位置关系。本实用新型能够结合行走轮的旋转状态与自主作业设备与工作区域的边界的相对位置关系来对自主作业设备的行走异常状态进行检测。
自主作业设备

[发明专利]自主作业设备及其控制方法、计算机可读存储介质和自主作业系统-CN202210647045.2在审
发明人：周昶 -专利权人： 上海山科机器人有限公司
申请日： 2022-06-09 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种自主作业设备及其控制方法、计算机可读存储介质和包括该自主作业设备的自主作业系统。该自主作业系统可在由边界围合的预设工作区域内行走，其包括主体机构、移动机构、检测模块和控制模块；控制模块根据自主作业设备驶向边界到达预设位置时自主作业设备与边界的相对位置关系，判断自主作业设备的朝向与边界方向的相对关系，进而根据自主作业设备的朝向与边界方向的相对关系，控制自主作业设备转向的方向，从而实现高效转向，减少系统资源消耗。
自主作业设备及其控制方法计算机可读存储介质系统

[实用新型]电源管理电路、功能模块、自主作业设备及控制系统-CN202220238226.5有效
发明人：刘芳世;王志成;崔江伟 -专利权人： 上海山科机器人有限公司
申请日： 2022-01-28 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： H02J9/06 文献下载
摘要：本实用新型实施例公开一种电源管理电路、功能模块、自主作业设备及控制系统。该电源管理电路包括开关单元、第一降压单元、第二降压单元和控制单元；开关单元与电池连接，所述开关单元用于导通或关断电池与负载的通路；其中，开关单元导通状态时，电源管理电路包括第一状态和第二状态；第一降压单元与开关单元连接，第一降压单元用于在第一状态，将电池的电压转换为负载所需的电压，并向负载供电；第二降压单元分别与开关单元和控制单元连接，第二降压单元用于在第二状态下，根据控制单元的第一控制指令，将电池的电压转换为负载所需的电压，并向负载供电。本实用新型实施例提供的技术方案解决了电源管理电路功率损耗高的问题。
电源管理电路功能模块自主作业设备控制系统

[外观设计]充电站-CN202130828639.X有效
发明人：王启东;熊建;其他设计人请求不公开姓名 -专利权人： 上海山科机器人有限公司
申请日： 2021-12-15 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： 13-02 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：充电站。2.本外观设计产品的用途：用于割草机器人停靠和/或充电。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。5.左视图与右视图对称，省略左视图;本外观设计产品的底面为使用时不容易看到或看不到的部位，省略仰视图。
充电站

[实用新型]停靠站、引导装置和自主作业系统-CN202121944386.3有效
发明人：王启东;周昶;其他发明人请求不公开姓名 -专利权人： 上海山科机器人有限公司
申请日： 2021-08-17 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： A01D34/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种停靠站，包括底板、充电端、控制模块和导线环，其中所述导线环被构造为铺设在所述底板上且与所述控制模块电性连接构成闭合回路，所述控制模块被构造为可向所述导线环馈送电信号，所述导线环包括至少两个弯折部，任意一个所述弯折部被构造为圆角。本发明还提供了一种引导装置和自主作业系统。
停靠引导装置自主作业系统

[实用新型]自主作业设备和自主作业系统-CN202122038740.2有效
发明人：周昶;张涛 -专利权人： 上海山科机器人有限公司
申请日： 2021-08-26 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种自主作业设备，被配置为包括主体机构；行走机构，被配置为驱动所述主体机构移动；还包括制动机构；控制模块，被配置所述自主作业设备处于停泊状态时，控制所述制动机构保持对所述行走机构的制动。本发明还提供了一种包括上述自主作业设备的自主作业系统。
自主作业设备系统