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[发明专利]一种基于视觉检测的物体装箱强化学习方法及相关装置-CN202310521000.5在审
发明人：胡瑞珍;许聚展;黄惠;张皓;龚明伦 -专利权人：深圳大学
申请日： 2023-05-10 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G06T7/593 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于视觉检测的物体装箱强化学习方法及相关装置，方法包括基于视觉检测采集的物品图像和容器图像确定摆放状态序列和候选摆放位置序列；控制物体转移装箱网络模型基于摆放状态序列和候选摆放位置序列确定目标摆放状态及目标摆放位置；将目标物体按照目标摆放状态放置于目标摆放位置。本申请通过视觉检测采集的图像确定摆放状态和候选摆放位置，通过物体转移装箱网络模型对摆放状态和候选摆放位置进行匹配，将视觉检测和物体转移装箱网络模型相结合，通过视觉检测来识别真实场景中的物体和容器，通过物体转移装箱网络模型确定目标摆放状态和目标摆放位置，解决了真实场景中的装箱问题。
一种基于视觉检测物体装箱强化学习方法相关装置

[发明专利]物体转移装箱过程策略生成方法、装置、计算机设备-CN202010371670.X有效
发明人：胡瑞珍;黄惠;张皓;龚明伦;许聚展;陈滨 -专利权人：深圳大学
申请日： 2020-05-06 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本申请涉及一种物体转移装箱过程策略生成方法、装置、计算机设备。该方法包括：获取初始容器中待装箱物体集合的优先级图；优先级图用于描述待装箱物体集合中每个待装箱物体之间的依赖约束；通过对优先级图进行编码，得到每个待装箱物体在预设状态下的几何信息和依赖信息；通过神经网络的卷积层依次对待装箱物体集合中每个待装箱物体的几何信息、依赖信息和目标容器的当前高度图进行卷积运算，确定当次待装箱物体和对应的搬运状态，得到待装箱物体集合的物体装箱序列；根据装箱目标、物体装箱序列、各装箱物体的搬运状态和预设摆放策略，确定待装箱物体集合的装箱过程策略。采用本方法能够提高物体转移装箱效率。
物体转移装箱过程策略生成方法装置计算机设备

[发明专利]一种三维点云模型重建方法及装置-CN201580001258.6有效
发明人：黄惠;伍世浩;龚明伦;马蒂亚斯·兹维克;丹尼尔·科恩 -专利权人：中国科学院深圳先进技术研究院
申请日： 2015-12-30 - 公布日： 2020-08-07 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种三维点云模型重建方法及装置，方法包括：1)对输入点集进行采样及WLPO优化生成初始表面点集，并复制所述初始表面点集作为内部骨架点集的初始位置，建立表面点与骨架点的对应关系；2)将所述内部骨架点集中的点沿其法向量的反方向内移生成内部点；3)用自适应的各项异性邻域作为规整项求解所述内部点的最优化问题，生成骨架点；4)利用所述骨架点对所述初始表面点集进行优化补全生成优化后的表面点；5)根据所述的骨架点、表面点及表面点与骨架点的对应关系进行三维点云模型的重建。
一种三维模型重建方法装置

[发明专利]一种三维模型的外观纹理提取方法及装置-CN201610900136.7有效
发明人：黄惠;马林;丹尼尔·利辛斯基;龚明伦;童欣;丹尼尔·科恩 -专利权人：深圳大学
申请日： 2016-10-14 - 公布日： 2019-05-31 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明了一种三维模型的外观纹理提取方法及装置，涉及三维模型技术领域。方法包括：获取预先设置的初始代理模型，并获取用户输入的三维输入图像；根据三维输入图像和初始代理模型，对初始代理模型进行配准拟合，形成拟合后代理模型；根据拟合后代理模型，对三维输入图像进行本征图像分解，生成三维输入图像的本征图像分解后几何形状和三维输入图像的反照率信息，并确定三维输入图像的二级几何纹理和材质纹理。该二级几何纹理和材质纹理即为待提取的外观纹理，避免了当前现有技术难以快捷有效地进行三维模型的外观纹理提取的问题。
一种三维模型外观纹理提取方法装置

[发明专利]一种三维模型的外观纹理合成方法及装置-CN201610983101.4有效
发明人：黄惠;马林;丹尼尔·利辛斯基;龚明伦;童欣;丹尼尔·科恩 -专利权人：深圳大学
申请日： 2016-11-07 - 公布日： 2019-05-21 - 主分类号： G06T15/04 文献下载
摘要：本发明提供一种三维模型的外观纹理合成方法及装置，涉及三维模型技术领域，方法包括：确定外观纹理模型的全局几何特征和三维模型的全局几何特征，与两者的相似性信息；对三维模型进行第一级几何纹理增强，生成第一级几何纹理增强三维模型，并确定几何特征图；以几何特征图作为引导进行外观与材质互相关合成，生成合成的几何纹理和合成的材质纹理；在第一级几何纹理增强三维模型上根据合成的几何纹理进行第二级几何纹理增强，生成第二级几何纹理增强三维模型；在第二级几何纹理增强三维模型上应用合成的材质纹理并进行渲染，得到三维模型的外观纹理合成结果。本发明可解决现有技术的外观纹理在视觉上不真实，无法捕捉足够的外观纹理信息的问题。
一种三维模型外观纹理合成方法装置

[发明专利]基于广义圆柱体的三维模型分割方法及装置-CN201510216755.X有效
发明人：周漾;黄惠;尹康学;曹旭;龚明伦;张皓;丹尼尔·科恩 -专利权人：中国科学院深圳先进技术研究院
申请日： 2015-04-30 - 公布日： 2017-10-20 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于广义圆柱体的三维模型分割方法及装置，涉及三维模型技术领域，方法包括通过三维模型表面的采样点构建局部广义圆柱体；对局部广义圆柱体进行融合处理，形成由非局部广义圆柱体构成的过完备覆盖集，进而从该过完备覆盖集中获取多个精确覆盖集；根据广义圆柱度的和中的最小值对应的精确覆盖集确定一三维模型分割方式，从而进行三维模型分割。本发明能够解决当前三维模型分割领域中还难以通过基于广义圆柱体对三维模型进行优化分割的问题。
基于广义圆柱体三维模型分割方法装置

[发明专利]基于三维场景的导航方法-CN201510245775.X在审
发明人：黄惠;郝竹明;龚明伦;丹尼尔·利辛斯基;丹尼尔·科恩 -专利权人：中国科学院深圳先进技术研究院
申请日： 2015-05-14 - 公布日： 2015-08-26 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于三维场景的导航方法，所述方法包括：基于场景中的建筑物的高度、体积、不规则性及独特性计算相机的视角的兴趣值；根据所述视角的兴趣值生成相机的轨迹参数，以根据所述轨迹参数进行导航。本发明的基于三维场景的导航方法通过建筑物的高度、体积、不规则性及独特性，得到合理的视角的兴趣值，可以实现高质量导航。
基于三维场景导航方法

[发明专利]图像修复方法和装置-CN201310138362.2有效
发明人：黄惠;尹康学;龚明伦;陈宝权;汪云海 -专利权人：中国科学院深圳先进技术研究院
申请日： 2013-04-19 - 公布日： 2013-07-24 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种图像修复方法和装置。所述方法包括：处理初始配准的图像块得到图像块之间的连接曲线；通过所述连接曲线构造待修复图像的环绕场；通过极小化连接曲线在环绕场中的能量对图像块进行配准；对所述配准后的图像块进行图像填充得到修复后的图像。所述装置包括：处理模块，用于处理初始配准的图像块得到图像块之间的连接曲线；环绕场构造模块，用于通过所述连接曲线构造待修复图像的环绕场；配准模块，用于通过极小化连接曲线在环绕场中的能量对图像块进行配准；填充模块，用于对所述配准后的图像块进行图像填充得到修复后的图像。采用本发明能够适用于任意一个损坏的图像的修复，且提高精确性。
图像修复方法装置

[发明专利]三维模型分割方法和系统-CN201310138385.3有效
发明人：汪云海;王天化;龚明伦;陈宝权;黄惠;谢晓华 -专利权人：中国科学院深圳先进技术研究院
申请日： 2013-04-19 - 公布日： 2013-07-24 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：一种三维模型分割方法，对三维模型的二维投影图进行图元标注，计算图元标注的可信度，根据计算得到的可信度对三维模型的图元进行标注，进一步将三维模型中被标注为同一标记的图元分割到同一部件，可对非流形结构的三维模型进行准确的分割，分割得到的部件与三维模型表示的实体的组成部件相对应。而且，上述三维模型分割方法将对三维模型分割转换到对二维投影图的图元标注和相关可信度的计算，进一步根据对二维投影图的处理结果对三维模型进行分割，可大幅度的减少三维模型分割过程中的数据处理量。此外，还提供一种三维模型分割系统。
三维模型分割方法系统

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