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[发明专利]一种多无人机协同编队的航路文件制作方法-CN202110359306.6有效
发明人：张民;齐阖荣;姚洪斌;梅劲松 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2021-04-02 - 公布日： 2021-11-05 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种多无人机协同编队的航路文件制作方法，涉及无人机航路规划技术领域，该方法包括：获取当前航点长机的经纬度坐标及航向角；根据预设编队队形获取无人机间的相对距离，第一相对距离为各僚机与长机之间的距离；根据长机的航向角计算各僚机相对于长机的方位角；将当前航点长机的经纬度坐标、第一相对距离和方位角代入第一坐标转换公式中，计算得到当前航点各僚机的预设经纬度坐标；若还有下一航点，则计算不同预设编队队形时的下一航点长机的预设经纬度坐标，并重复上述过程计算得到下一航点各僚机的预设经纬度坐标；实时生成航路文件并上传给各无人机，多无人机按照设计的航路文件进行编队飞行，具有工程应用价值。
一种无人机协同编队航路文件制作方法

[发明专利]一种基于HLA的无人机协同目标跟踪分布式仿真方法-CN201910680687.0在审
发明人：张民;郑晨明;齐阖荣;梅劲松 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2019-07-26 - 公布日： 2019-11-12 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于HLA的无人机协同目标跟踪分布式仿真方法，该仿真方法所涉及到的仿真成员包括遥控遥测成员、多架无人机模型成员、与无人机模型成员一一对应的多架无人机飞控成员、目标成员和二维航迹显示成员。在HLA分布式仿真技术的基础上，将数据交互和模型同步分隔开，使用统一的外部时钟作为基准时钟，可将不同地域的无人机模型成员和飞控成员的时钟同步化，无人机飞控成员、目标成员、遥控遥测成员和二维航迹显示成员使用订购发布进行数据交互。本发明仿真方法降低了程序设计的复杂性，提高了同步性能，降低了数据延迟，具有更好的扩展性，更加适用于团队协作开发。
分布式仿真无人机模型航迹显示目标跟踪数据交互遥控遥测二维协同扩展性程序设计基准时钟时钟同步数据延迟同步性能外部时钟分隔订购团队地域协作发布开发统一