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[发明专利]一种多型异构零件通用夹具系统-CN202211174603.4在审
发明人：潘泽民;黄浦缙 -专利权人：浙大宁波理工学院;杭州雷砺自动化科技有限公司
申请日： 2022-09-26 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： B23Q3/08 文献下载
摘要：本发明提出了一种多型异构零件通用夹具系统，包括装夹母板和装夹子板，装夹子板上设有用于装夹零件的装夹机构；装夹母板上设有用于夹持装夹子板的零点夹持模块，装夹子板的对应位置处设有与零件夹持模块相匹配且一一对应的零点拉钉，零点夹持模块上设有气动卡爪；还包括用于驱动气动卡爪夹紧或松开零点拉钉的气动控制机构，气动控制机构包括设置在装夹母板内的气路控制系统。通过零点夹持模块和零点拉钉的组合使用，能够稳定地将装夹子板装夹在装夹母板上，并且通过气动控制机构能够控制零点夹持模块对零点拉钉的打开和锁紧动作，还能够对装夹子板的装夹状态进行检测，并能够对零点夹持模块的中心孔吹气，提升装夹精度。
一种多型异构零件通用夹具系统

[发明专利]一种光面圆柱气动锁紧装置-CN202211173552.3在审
发明人：孙智超;黄浦缙;方强 -专利权人：浙江大学;杭州雷砺自动化科技有限公司
申请日： 2022-09-26 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： F16D49/00 文献下载
摘要：本发明提出了一种光面圆柱气动锁紧装置，包括防护罩和锁紧组件，防护罩上设有圆柱通道；锁紧组件包括锁紧动压块、锁紧定压块以及圆锥滚子轴承，所述圆锥滚子轴承包括圆锥滚子轴承外圈、锁紧环和圆锥滚子，所述圆锥滚子轴承锥口朝下设置在所述圆柱通道内且所述圆锥滚子轴承外圈保持固定，所述锁紧环上沿其母线方向均布设有多个锁紧环切割槽，所述锁紧动压块外壁与圆柱通道壁滑动配合，所述锁紧定压块固定设置在所述圆柱通道内，所述锁紧动压块外壁与所述锁紧定压块内壁滑动配合，所述锁紧环跟随所述锁紧动压块同步移动，所述锁紧动压块、锁紧定压块及所述圆柱通道壁之间设有气腔，所述防护罩壁上设有气口，所述气口与所述气腔连通。
一种光面圆柱气动装置

[发明专利]一种带压力监控的真空吸附电控伸缩装置-CN201911095516.8有效
发明人：方强;王天;黄浦缙;常颂扬;骆凯;潘泽民 -专利权人：浙江大学;杭州雷砺自动化科技有限公司
申请日： 2019-11-11 - 公布日： 2021-09-21 - 主分类号： B64F5/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种带压力监控的真空吸附电控伸缩装置，属于飞机装配技术领域，包括底座、与底座连接的安装套筒以及在安装套筒内伸缩活动的伸缩柱；伸缩柱的一端连接有驱动伸缩柱的驱动机构，另一端设置有盘面角度可调节的真空吸附单元；底座上设有检测伸缩柱所受压力的压力传感器，压力传感器用于发出控制伸缩柱的伸缩量的信号。通过压力传感器实时监测伸缩柱所受的压力值，通过该压力值控制伸缩柱的伸缩量，防止被吸附夹紧的壁板因压力值过高而产生超规形变。提高了装配质量。
一种压力监控真空吸附伸缩装置

[发明专利]一种盘面角度可自适应匹配的真空吸附装置-CN201911095501.1有效
发明人：方强;王天;黄浦缙;常颂扬;曹玉进;郑晨绩;潘泽民 -专利权人：浙江大学;杭州雷砺自动化科技有限公司
申请日： 2019-11-11 - 公布日： 2021-03-30 - 主分类号： F16B47/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种盘面角度可自适应匹配的真空吸附装置，属于真空吸附技术领域，包括定位座，活动安装在定位座上的吸盘，以及调节吸盘方向的方向调整单元；方向调整单元包括：内部中空的吸盘底座，上部安装有吸盘，底部为一曲面；衬板，上表面与曲面活动贴合，下表面活动贴合在定位座上；中心杆，一端连接在吸盘的背面，另一端依次穿过吸盘底座、衬板和定位座；吸盘上设有通气孔，吸盘与定位座间设有与通气孔连通的真空气流通道。通过吸盘底座固定吸盘，吸盘底座与衬板之间以及衬板和定位座之间可以相对活动，从而实现吸盘方向的调整，具体使用时，可将底座固定在吸附设备上，将吸盘贴合到工装上，对于一些曲面工装，可通过吸盘的自适应调节角度。
一种盘面角度自适应匹配真空吸附装置

[发明专利]一种飞机机翼数字化装配系统-CN201710416987.9有效
发明人：毕运波;王青;曲巍崴;董辉跃;方强;俞慈君;费少华;黄浦缙;李江雄;柯映林 -专利权人：浙江大学
申请日： 2017-06-06 - 公布日： 2019-06-25 - 主分类号： B64F5/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种飞机机翼数字化装配系统，属于飞机数字化装配技术领域，该装配系统人工安装区域和壁板自动化制孔区域；人工安装区域内布局有四个对称布置的机翼装配装置；壁板自动化制孔区域内布局有两个机翼自动化制孔装置；机翼装配装置与机翼自动化制孔装置间设有运输轨道及通过运输轨道输送机翼的AGV车。通过在机翼装配装置工位由有人工负责实现机翼骨架的安装、壁板上架修配及人工制孔和连接，在机翼自动化制孔装置工位完成左右机翼的上下壁板与骨架之间连接孔的自动化制孔工作，同时，利用AGV车实现产品在两工位之间进行运输和转换。该数字化装配系统布局简单，整体工作效率高。
一种飞机机翼数字化装配系统

[发明专利]激光位移传感器的标定装置及其标定方法-CN201611020925.8有效
发明人：柯映林;黄浦缙;李江雄;董辉跃 -专利权人：浙江大学
申请日： 2016-11-17 - 公布日： 2018-10-26 - 主分类号： G01B11/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动钻铆机法向检测位移传感器的标定装置及标定方法。标定装置包括标定板以及用于将标定板安装到主轴上的芯棒，标定板上设有安装孔和工艺孔，安装孔位于标定板中心，工艺孔包括三组呈方形布置的孔，每组呈方形布置的孔包括四个孔，且每个孔位于方形的顶点。本发明还公开了采用此标定装置的标定方法。本发明装置简单、操作方便，可以快速准确地确定位移传感器的零位、方向系数以及法向调整时的光斑距离。
自动钻铆机法检测激光位移传感器标定装置及其方法

[发明专利]一种五轴联动数控钻铆设备换刀装置-CN201610112695.1有效
发明人：柯映林;蒋君侠;柯臻铮;李江雄;董辉跃;黄浦缙 -专利权人：浙江大学
申请日： 2016-02-29 - 公布日： 2018-01-09 - 主分类号： B23Q3/155 文献下载
摘要：本发明公开一种五轴联动数控钻铆设备换刀装置，包括安装在刀库支架上的铆模库，内设转动的铆模库旋转盘，所述铆模库旋转盘旋转盘内放置有若干铆模；用于驱动所述铆模库旋转盘转动的第一伺服电机；转动配合在所述刀库支架上且用于刀具更换的换刀臂组件，所述换刀臂组件设有夹持铆模用于的刀爪组件；以及用于驱动所述换刀臂组件旋转的第二伺服电机。本发明结构紧凑，控制方便，刀爪组件可实现刀具的夹取和安放，调整简单，效率高。
一种联动数控设备装置

[发明专利]一种自动钻铆机送钉装置-CN201610102574.9有效
发明人：柯映林;蒋君侠;柯臻铮;董辉跃;李江雄;黄浦缙 -专利权人：浙江大学
申请日： 2016-02-24 - 公布日： 2017-10-31 - 主分类号： B21J15/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动钻铆机送钉装置，所述自动钻铆机送钉装置包括底座，滑动安装在底座上的出钉模块，承接并夹持铆钉的夹钉模块，检测铆钉尺寸的检测模块以及将铆钉从夹钉模块中输送至下位机的送钉模块；所述出钉模块包括带有输送弯管的出钉头以及驱动出钉模块滑动的出钉驱动装置；所述夹钉模块包括安装在底座上的夹钉基板以及铰接在夹钉基板上且与出钉头配合的夹钉爪；所述送钉模块包括滑动安装在底座上的伸缩组件，固定在伸缩组件顶部用于打开夹钉爪将铆钉送出的推钉头以及驱动伸缩组件滑动的伸缩驱动装置。本发明具有结构紧凑、可靠高效、经济环保的优点。
一种自动钻铆机送钉装置

[发明专利]一种自动钻铆机的多功能末端执行器-CN201610156075.8有效
发明人：柯映林;蒋君侠;柯臻铮;李江雄;董辉跃;黄浦缙 -专利权人：浙江大学
申请日： 2016-03-17 - 公布日： 2017-10-31 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动钻铆机多功能末端执行器。作为自动钻铆机的主要末端执行机构，针对飞机壁板等对象，能够实现定位、制孔、锪窝、除尘和插钉等操作，工作循环速度最高可达15个/min，配合镦紧头可实现压铆功能。本发明的优点在于制孔单元、铣削单元、测孔单元和插钉单元在基座X轴大导程高速丝杆上依次分布；配备换刀单元，配备送钉单元，视觉测量单元的采用以及伺服驱动。本发明结构紧凑、可靠高效、经济环保，制孔精度满足设计对孔位精度、垂直度、光洁度等技术要求；铆接质量满足设计对铆接强度、干涉量、密封性等技术要求。
一种自动钻铆机多功能末端执行

[发明专利]一种飞机等值段机身弧形轨制孔系统及方法-CN201410123510.8有效
发明人：蒋君侠;黄浦缙;朱伟东;柯映林 -专利权人：浙江大学
申请日： 2014-03-28 - 公布日： 2014-08-06 - 主分类号： B23B41/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种飞机等值段机身弧形轨制孔方法，包括以下步骤：1）架设环绕飞机机身的圆形轨道，该圆形轨道上滑动配合有带制孔单元的弧形轨道；2）在圆形轨道上设置多个工作位，在每个工作位内，制孔单元的加工区域为弧形轨道在该工作位所覆盖的机身区域；3）制孔单元利用自带的压脚压紧工件，调整刀具的轴线与待加工孔的轴线重合，并根据压脚位置信息和待加工的孔深信息，确定刀具的进给深度，完成打孔；4）控制制孔单元沿弧形轨道滑动，完成每个工作位所对应机身区域的制孔；5）驱动弧形轨道遍历所有工作位，在每个工作位内，重复步骤3）和步骤4），完成对整个机身的制孔。本发明还公开了一种飞机等值段机身弧形轨制孔系统。
一种飞机等值机身弧形轨制孔系统方法

[发明专利]一种自动化螺旋铣孔装置及其方法-CN201210300281.3有效
发明人：柯臻铮;黄小东;黄浦缙;潘泽民;柯映林 -专利权人：浙江大学
申请日： 2012-08-22 - 公布日： 2012-11-28 - 主分类号： B23C3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动化螺旋铣孔装置及其方法。装置包括底座、主轴滑座、外偏心套筒、内偏心套筒、力矩电机、圆光栅、电主轴、压脚、工业相机、直线光栅、4个激光距离传感器、伺服电机、滚珠丝杠副、同步带等；其中，内、外偏心套筒的内、外轮廓的轴线采用偏置设计，内偏心套筒安装在外偏心套筒内部，外偏心套筒的内轮廓轴线与内偏心套筒的外轮廓轴线重合。本发明通过控制内、外偏心套筒间的相对转角实现刀具径向偏置；主轴进给采用双光栅反馈，保证锪窝深度的精确性；采用工业相机检测工件上的预制孔位置，通过4个激光距离传感器检测制孔位置的法矢，与工业机器人、数控机床等自动化数控装备配合使用，可实现高精度、高效率的自动化制孔。
一种自动化螺旋装置及其方法

[发明专利]基于磁场的纸基蜂窝芯材料切屑与铁粉颗粒的分离装置-CN201210087656.2无效
发明人：刘刚;章明;黄浦缙;刘春;柯臻铮;柯映林 -专利权人：浙江大学
申请日： 2012-03-29 - 公布日： 2012-07-25 - 主分类号： B07B9/00 文献下载
摘要：本发明公布了一种基于磁场的纸基蜂窝芯材料切屑与铁粉颗粒的自动分离装置，现有装置结构复杂、体积大、成本高，在机架上方设有摆动筛，本发明的筛驱动电机依次通过筛驱动带轮机构、偏心轮、驱动杆驱动摆动筛，摆动筛下方设有料斗，料斗下方设有纸屑下料斗、纸屑下料斗下方设有纸屑盒，滚筒驱动电机通过滚筒带轮机构驱动滚筒主动轮，滚筒主动轮通过橡胶皮带带动滚筒从动轮，料斗出口侧边设有橡胶皮带，橡胶皮带后设有永磁激磁组件，滚筒从动轮上设有刮屑板并与橡胶皮带接触，刮屑板下方设有铁粉盒。本发明结构简单，设备体积小，成本低，操作方便、效率高且分离效果好。
基于磁场蜂窝材料切屑铁粉颗粒分离装置

[发明专利]基于四个数控定位器的飞机发动机调姿安装系统及使用方法-CN201010545378.1无效
发明人：柯映林;杜江;李江雄;黄浦缙;詹建潮;方勇 -专利权人：浙江大学
申请日： 2010-11-12 - 公布日： 2011-05-18 - 主分类号： B23P19/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于四个数控定位器的飞机发动机调姿安装系统及使用方法，系统由发动机安装车、调姿平台、激光跟踪仪、调姿定位器组、发动机上挂组件组成。其中，调姿定位器组安装在地平面以下，定位器Z向伸缩柱顶部通过关节轴承与调姿平台连接在一起，发动机安装车通过底部的定位锥组件固定在调姿平台上。本发明的优点在于：1)在将发动机推入机身时，具有人工和自动化对接两种模式驱动发动机前进，安装效率高、可靠性好；2)调姿机构由4个定位器组成，调姿精度高、效率高；3)采用激光跟踪仪进行姿态测量，测量精度高；5)调姿平台上具有导向槽，可防止发动机安装车推入时与机身碰撞操作过程安全、效率高。
基于四个数控定位器飞机发动机安装系统使用方法

[发明专利]飞机翼身大十字对接定位器布局方法-CN201010136786.1无效
发明人：柯映林;黄小东;蒋君侠;杨国荣;樊新田;周启民;孙文博;赵安安;张洪双;邱宝贵;李江雄;方强;王青;毕运波;黄浦缙 -专利权人：浙江大学
申请日： 2010-03-30 - 公布日： 2010-09-15 - 主分类号： B23P21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种飞机翼身大十字对接定位器布局方法。方法是：飞机的机身和机翼采用大十字对接方式；整体机身采用4个机身主定位器和3个机身辅助定位器，其中包括2个后机身辅助定位器和1个前机身辅助定位器，机身定位器和机身之间采用球铰连接方式；整体机翼采用4个机翼主定位器和2个机翼辅助定位器，机翼主定位器和机翼之间采用球铰连接方式，机翼辅助定位器和机翼之间采用真空吸盘连接方式。本发明采用大十字对接方式，中央翼和外翼对接操作空间大，容易实现数字化、机械化制孔，保证加工效率和质量。
飞机翼身大十字对接定位器布局方法

[发明专利]一种发动机自动化安装车-CN201010151554.3无效
发明人：柯映林;方勇;詹建潮;黄浦缙;宋西民;任英武;孔翠平;樊新田;姜杰凤 -专利权人：浙江大学
申请日： 2010-04-20 - 公布日： 2010-09-15 - 主分类号： B23P19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种发动机自动化安装车，本发明主要由下列部分组成：车架、直流电机、电磁离合器、蜗轮蜗杆减速器、手轮组件、链轮链条、滚动导轨、后拖板、可支架组件左、支架组件右、斜拉杆、H3支架、前支架、活节螺栓、垫支架、底导向组件、对接锥组件、万向脚轮、行程开关等。在某型号飞机数字化装配过程中，该发动机自动化安装车可以起到运输、辅助调姿和安装飞机发动机的作用。本发明的优点在于：1)对后拖板和发动机的推动，通过电磁离合器的通断，可以使用电驱动或人力驱动；2)通过减速器两侧的双链轮传动提高了传动的平稳性；3)底部导向组件有利于对顶锥组件和定位孔找正，对顶锥组件可以使安装车精确定位并固定于调姿底板之上。
一种发动机自动化装车

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